[发明专利]一种机械手、机械臂及生产线

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括能够围绕自身轴线转动的水平转轴，水平转轴的两端设有固定件，固定件上设有用于夹持物料的夹持件，水平转轴的两端分别通过传动机构与夹持件相连接，传动机构设置在固定件上，水平转轴与夹持件的轴线相互平行，且水平转轴转动的同时能够通过所述传动机构带动夹持件绕着其自身的轴线旋转，所述两个固定件及固定件上传动机构能够在水平转轴上做相向或背离运动，从而通过夹持件实现对物料的夹取。

2.如权利要求1所述一种机械手，其特征在于，所述传动机构包括设置在固定件上的驱动轮和从动轮，水平转轴上沿着其轴线方向设有滑动键，所述驱动轮设有与滑动键滑动配合连接的键槽，所述从动轮与夹持件相连接，驱动轮和从动轮同步转动。

3.如权利要求1所述一种机械手，其特征在于，所述固定件上设有第一轴承孔和第二轴承孔，其中转轴通过第一轴承设置在第一轴承孔上，所述夹持件通过第二轴承设置在第二轴承孔上，所述驱动轮固定在第一轴承孔上，从动轮固定在第二轴承孔上。

4.如权利要求1所述一种机械手，其特征在于，水平转轴的顶部连接旋转件，旋转件能够围绕自身轴线旋转，且旋转件的旋转方向与水平转轴的旋转方向相垂直。

5.如权利要求4所述一种机械手，其特征在于，在所述旋转件上设有控制固定件及固定件上传动机构沿着水平转轴轴线方向移动的驱动件。

6.如权利要求5所述一种机械手，其特征在于，水平转轴长度方向的两端分别通过轴承座固定在旋转件的底部，所述驱动件设置在轴承座上。

7.如权利要求4所述一种机械手，其特征在于，在所述旋转件上设有转轴驱动件，所述转轴驱动件通过传动机构与水平转轴连接。

8.如权利要求4所述一种机械手，其特征在于，在所述旋转件的顶部设有固定柱，所述固定柱通过旋转机构与旋转件相连接。

9.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂主体，在所述机械臂主体的端部连接上述权利要求1-8任一项所述的一种机械手。

10.一种生产线，其特征在于，包括上述权利要求1-8任一项所述的一种机械手。