[发明专利]一种机械手、机械臂及生产线

说明书

本发明涉及一种机械手、机械臂及生产线，属于工业生产设备技术领域。该机械手包括能够围绕自身轴线转动的水平转轴，水平转轴的两端设有固定件，固定件上设有用于夹持物料的夹持件，水平转轴的两端分别通过传动机构与夹持件相连接，传动机构设置在固定件上，水平转轴与夹持件的轴线相互平行，且水平转轴转动的同时能够通过所述传动机构带动夹持件绕着其自身的轴线旋转，所述两个固定件及固定件上传动机构能够在水平转轴上做相向或背离运动，从而通过夹持件实现对物料的夹取。通过该机械手上的夹持件可以实现物料的夹取及俯仰角度调节，占用空间小。

技术领域

本发明属于工业生产设备技术领域，具体是一种机械手、机械臂及生产线。

背景技术

医用导管式三节管卫生棉条由外管、中管、推管等部分组成，目前采用卫生棉条自动组装机进行装配的方法，将中管放进外管中，再将推管放到中管中，然后将组装好的卫生棉条放到工装板上面，由于三节管产品需要进行对推管产品件进行扩口，所以当卫生棉条放到工装板上面的时候，再通过传输带运输到扩口设备一侧进行扩口，而在扩口工位之前需要对生产线上的工装板夹持住然后进行翻转到面向扩口设备的一侧，最后再调整工装板的倾斜度或者俯仰度使得工装板上卫生棉条的推管对准扩口装备的模具头，通过移动模具头来对推管进行扩口。

发明人发现现有技术中虽然一些机械臂机器人能够实现物料的夹取及旋转和俯仰调节功能，但这些普遍都是通过一个机械臂设置在旋转底座上，通过机械臂端部的机械手可以将物料夹持住，然后通过与机械手相连接的俯仰机构调整物料的俯仰角度，这些机械臂机器人普遍存在以下问题：一般的机械臂端部机械手都是通过夹持爪来夹取物料，当夹持爪抓取物料的时候，如果需要控制物料的俯仰姿态，比如控制俯仰角度，都需要在机械手的端部单独设置一套俯仰驱动结构，来控制夹持爪的俯仰角度调节，这样就会造成结构复杂，且也会造成机械手占用空间大不适用空间比较小的生产线上。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本发明提供了一种机械手、机械臂及生产线，通过该机械手上的夹持件可以实现物料的夹取及俯仰角度调节，占用空间小。

本发明实施例提供了一种机械手，该机械手包括能够围绕自身轴线转动的水平转轴，水平转轴的两端设有固定件，固定件上设有用于夹持物料的夹持件，水平转轴的两端分别通过传动机构与夹持件相连接，传动机构设置在固定件上，水平转轴与夹持件的轴线相互平行，且水平转轴转动的同时能够通过所述传动机构带动夹持件绕着其自身的轴线旋转，所述两个固定件及固定件上传动机构能够在水平转轴上做相向或背离运动，从而通过夹持件实现对物料的夹取。

进一步地，所述传动机构包括设置在固定件上的驱动轮和从动轮，水平转轴上沿着其轴线方向设有滑动键，所述驱动轮设有与滑动键滑动配合连接的键槽，所述从动轮与夹持件相连接，驱动轮和从动轮同步转动。

进一步地，所述固定件上设有第一轴承孔和第二轴承孔，其中转轴通过第一轴承设置在第一轴承孔上，所述夹持件通过第二轴承设置在第二轴承孔上，所述驱动轮固定在第一轴承孔上，从动轮固定在第二轴承孔上。

进一步地，水平转轴的顶部连接旋转件，旋转件能够围绕自身轴线旋转，且旋转件的旋转方向与水平转轴的旋转方向相垂直。

进一步地，在所述旋转件上设有控制固定件及固定件上传动机构沿着水平转轴轴线方向移动的驱动件。

进一步地，水平转轴长度方向的两端分别通过轴承座固定在旋转件的底部，所述驱动件设置在轴承座上。

进一步地，在所述旋转件上设有转轴驱动件，所述转轴驱动件通过传动机构与水平转轴连接。

进一步地，在所述旋转件的顶部设有固定柱，所述固定柱通过旋转机构与旋转件相连接。

本发明实施例还提供了一种机械臂，该机械臂包括机械臂主体，在所述机械臂主体的端部连接上述任一项所述的一种机械手。