[发明专利]一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人

权利要求书

1.一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，包括底座（1）安装座（3），所述安装座（3）滑动连接在底座（1）上，其特征在于，还包括：

机械臂（5），固定连接在所述安装座（3）上；

固定座（6），固定连接在所述机械臂（5）上；

第二电机（7），固定连接在所述固定座（6）上；

丝杆（8），固定连接在所述第二电机（7）的输出端；

放置板（11），螺纹连接在所述丝杆（8）上；

连杆（14），固定连接在所述放置板（11）上，且滑动连接在所述固定座（6）上；

吸盘（15），固定连接在所述连杆（14）上；

第三单向阀（16），开设在所述吸盘（15）上；

第一抓手（17），转动连接在所述固定座（6）上；

第二抓手（18），转动连接在所述第一抓手（17）上；

其中，所述第一抓手（17）和第二抓手（18）上均开设有凹槽（1701），所述凹槽（1701）内壁转动连接有第二滚轮（1702），所述第二抓手（18）与放置板（11）之间设有绳索（22），所述固定座（6）上设有清理机构。

2.根据权利要求1所述的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，其特征在于，所述清理机构包括第一活塞缸（9），所述第一活塞缸（9）开设在固定座（6）上，所述第一活塞缸（9）上设有第一进气管（901）和第一出气管（902），所述第一进气管（901）和第一出气管（902）上均设有第一单向阀（903），所述第一活塞缸（9）内滑动连接有第一活塞板（1201），所述第一活塞板（1201）上固定连接有第一活塞杆（12），所述第一活塞杆（12）远离第一活塞板（1201）的一端固定连接在放置板（11）上，所述第一出气管（902）远离第一活塞缸（9）的一端设有喷头（21）。

3.根据权利要求1所述的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，其特征在于，所述固定座（6）上开设有第二活塞缸（10），所述第二活塞缸（10）上设有第二进气管（1001）和第二出气管（1002），所述第二进气管（1001）和第二出气管（1002）上均设有第二单向阀（1003）。

4.根据权利要求3所述的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，其特征在于，所述放置板（11）上固定连接有第二活塞杆（13），所述第二活塞杆（13）远离放置板（11）的一端固定连接有第二活塞板（1301），所述第二活塞板（1301）滑动连接在第二活塞缸（10）内，所述第二出气管（1002）远离第二活塞缸（10）的一端。

5.根据权利要求1所述的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，其特征在于，所述放置板（11）上开设有第二避让槽（1101），所述固定座（6）上开设有第一避让槽（601），所述第一避让槽（601）内壁转动连接有第一滚轮（602）。

6.根据权利要求1所述的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，其特征在于，所述第一抓手（17）与固定座（6）之间设有第一拉簧（19），所述第一抓手（17）与第二抓手（18）之间设有第二拉簧（20）。

7.根据权利要求1所述的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，其特征在于，所述底座（1）上固定连接有滑轨（2），所述安装座（3）上设有滑道（301），所述滑道（301）滑动连接在滑轨（2）上。

8.根据权利要求7所述的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，其特征在于，所述安装座（3）上固定连接有第一电机（4），所述第一电机（4）输出端固定连接有齿轮（401），所述底座（1）上固定连接有齿条（101），所述齿轮（401）与齿条（101）啮合相连。