[发明专利]一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人

说明书

本发明公开了一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，属于工行业机器人技术领域。一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，包括底座安装座，安装座滑动连接在底座上，还包括：机械臂，固定连接在安装座上；固定座，固定连接在机械臂上；第二电机，固定连接在固定座上；丝杆，固定连接在第二电机的输出端；放置板，螺纹连接在丝杆上；连杆，固定连接在放置板上，且滑动连接在固定座上；吸盘，固定连接在连杆上；本发明操作简单，便于清理货物上的灰尘杂质，提高货物表面清洁，增加了吸盘对货物的吸附强度，与此同时利用第一抓手和第二抓手托举住被吸盘吸附住的货物，保证了货物在抓取时不会掉落，同时避免货物被夹伤。

技术领域

本发明涉及工行业机器人技术领域，尤其涉及一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

目前现有的机械手在对货物进行抓取时，会因为货物表面清洁度不够，在吸盘进行吸附时吸附轻度不够，在抓取运送的过程中导致货物从吸盘上脱落，而单独的卡爪式夹取货物时易在货物表面留下抓取印痕，影响货物的美观，同时易让货物在抓取时被损坏，造成不必要的经济损失，因此亟需一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中货物易脱落，抓取易在货物表面留下印痕的问题，而提出的一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种带有柔性机械抓取机构的工业机器人，包括底座安装座，所述安装座滑动连接在底座上，还包括：机械臂，固定连接在所述安装座上；固定座，固定连接在所述机械臂上；第二电机，固定连接在所述固定座上；丝杆，固定连接在所述第二电机的输出端；放置板，螺纹连接在所述丝杆上；连杆，固定连接在所述放置板上，且滑动连接在所述固定座上；吸盘，固定连接在所述连杆上；第三单向阀，开设在所述吸盘上；第一抓手，转动连接在所述固定座上；第二抓手，转动连接在所述第一抓手上；其中，所述第一抓手和第二抓手上均开设有凹槽，所述凹槽内壁转动连接有第二滚轮，所述第二抓手与放置板之间设有绳索，所述固定座上设有清理机构。

为了便于清理货物上的灰尘，优选地，所述清理机构包括第一活塞缸，所述第一活塞缸开设在固定座上，所述第一活塞缸上设有第一进气管和第一出气管，所述第一进气管和第一出气管上均设有第一单向阀，所述第一活塞缸内滑动连接有第一活塞板，所述第一活塞板上固定连接有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一活塞板的一端固定连接在放置板上，所述第一出气管远离第一活塞缸的一端设有喷头。

为了便于使吸盘与货物分离，优选地，所述固定座上开设有第二活塞缸，所述第二活塞缸上设有第二进气管和第二出气管，所述第二进气管和第二出气管上均设有第二单向阀。

为了便于使吸盘与货物分离，进一步地，所述放置板上固定连接有第二活塞杆，所述第二活塞杆远离放置板的一端固定连接有第二活塞板，所述第二活塞板滑动连接在第二活塞缸内，所述第二出气管远离第二活塞缸的一端。

为了便于拉动劳动绳索，优选地，所述放置板上开设有第二避让槽，所述固定座上开设有第一避让槽，所述第一避让槽内壁转动连接有第一滚轮。

为了便于展开第一抓手和第二抓手，优选地，所述第一抓手与固定座之间设有第一拉簧，所述第一抓手与第二抓手之间设有第二拉簧。

为了便于调整机械臂的位置，优选地，所述底座上固定连接有滑轨，所述安装座上设有滑道，所述滑道滑动连接在滑轨上。

为了便于移动机械臂的位置，进一步地，所述安装座上固定连接有第一电机，所述第一电机输出端固定连接有齿轮，所述底座上固定连接有齿条，所述齿轮与齿条啮合相连。