[发明专利]一种输煤皮带的非接触式智能巡检装置

说明书

本发明公开了一种输煤皮带的非接触式智能巡检装置，包括轨道和设置于轨道上的巡检机器人，巡检机器人包括有机体，机体的底部沿竖直方向弹性连接有四个支撑杆，每个支撑杆的底端均转动连接有行走轮，机体的底部中心处还转动连接有限位滑轮，轨道的两侧向内凹陷形成有供行走轮滑动的滑槽，轨道的顶部沿巡检机器人滑动方向形成有与限位滑轮相适配的限位槽，机体通过四个行走轮以及限位滑轮滑动式嵌套至轨道上。本发明中的非接触式智能巡检装置，可保障巡检机器人能够始终在轨道上进行滑行，避免发生脱轨现象，并且当遇到障碍物时，巡检机器人也能够顺利的通过障碍物，避免机器人因碰到障碍物而频繁的停止运行。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种输煤皮带的非接触式智能巡检装置。

背景技术

工业巡检机器人已经成熟的应用在各个行业中，特别适用于各种恶劣复杂环境，为企业的安全保驾护航。在煤炭行业中也能见到巡检机器人的使用，现有好多的企业通过应用巡检机器人实现了输煤栈桥全线路、全方位、全自主的智能化巡检管理，实现生产现场的无人化巡检、可视化管理，提高输煤系统运行的安全性，避免因人工巡检不全面、不量化、人员素质依赖性强引起的各种安全事故与损失。但是煤炭行业的环境又与其它行业有所区别，巡检机器人应用在煤炭皮带运输时，机器人的行进路线经常会受到影响，煤炭在运输的过程中经常会有煤块洒落的现象发生，而这些煤块一旦落入至机器人行进的滑轨上，则会对机器人的正常滑行造成影响，严重的甚至会造成机器人脱轨，进而损坏机器人，因此很有必要对巡检机器人进行改进使之能够顺利的在轨道上进行滑行完成巡检。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种输煤皮带的非接触式智能巡检装置，可保障巡检机器人能够始终在轨道上进行滑行，避免发生脱轨现象，并且当遇到障碍物时，巡检机器人也能够顺利的通过障碍物，避免机器人因碰到障碍物而频繁的停止运行。

本发明提出一种输煤皮带的非接触式智能巡检装置，包括轨道和设置于轨道上的巡检机器人，巡检机器人包括有机体，机体的底部沿竖直方向弹性连接有四个支撑杆，每个支撑杆的底端均转动连接有行走轮，机体的底部中心处还转动连接有限位滑轮，轨道的两侧向内凹陷形成有供行走轮滑动的滑槽，轨道的顶部沿巡检机器人滑动方向形成有与限位滑轮相适配的限位槽，机体通过四个行走轮以及限位滑轮滑动式嵌套至轨道上。

优选的，机体的底部与支撑杆的连接处形成有插槽，支撑杆插接于该插槽内，并且支撑杆的顶部连接有限位挡板，位于插槽内部的支撑杆上套接有弹簧，弹簧的顶端与弹簧相连，弹簧的底端与插槽的开口处相连，插槽开口处的截面与支撑杆的截面相适配。

优选的，机体的底部还设置有四个用于对滑槽进行清扫的清扫器，清扫器包括有弯折型连杆和转动套接于弯折型连杆上的毛刷辊，弯折型连杆的顶端与机体底部固定相连，弯折型连杆底部延伸至滑槽内部，毛刷辊共设置有三个，三个毛刷辊分别与滑槽的三个侧壁相接触。

优选的，机体的底部设置有用于清除限位槽内部杂物的铲板机构，铲板机构包括有沿竖直方向连接在机体上的竖向板，竖向板沿巡检机器人前进方向的一侧从上至下依次铰接有第一油缸和第二油缸，第一油缸和第二油缸的活塞端对称的铰接于铲板背部的两侧，第一油缸的缸座端与固定在竖向板上的第三电机驱动连接。

优选的，机体的顶部固定连接有安装筒，安装筒顶部呈开口结构并转动套接有转动体，转动体的顶部固定连接有防护框，防护框的内部设置有摄像头。

优选的，转动体的圆周面上连接有传动环板，安装筒的内部形成有与传动环板相对应的环板限位腔，机体的上端面位于安装筒的一侧通过安装板沿竖直方向安装有第二电机，第二电机的输出端驱动连接有齿轮，齿轮穿过安装筒后与环板限位腔内部的传动环板相啮合。

优选的，摄像头的两侧均水平连接有转轴，防护框的外壁上固定安装有第一电机，转轴穿过防护框延伸至其外部后与第一电机的输出轴固定套接。

优选的，摄像头的旋转角度为-90°～90°。