[发明专利]一种基于通用黑板的协同仿真方法、装置、介质和设备

权利要求书

1.一种基于通用黑板的协同仿真方法，应用于计算超时的自主交互进程，其特征在于，方法包括：

S1，获取前次仿真计算所耗费的实际时钟周期；

S2，将所述实际时钟周期作为后一次仿真的目标计算周期，并生成计算结果；

S3，根据所述目标计算周期动态调整对应描述子的实际更新频率，并根据所述实际更新频率发送对应的计算结果至相连接的主控模块；

所述获取前次仿真计算所耗费的实际时钟周期具体为：

S101，接收主控模块发布的时钟消息；

S102，从所述通用黑板中拉取目标数据进行仿真计算，记录完成本次仿真计算过程中从所述主控模块处接收到的无效时钟消息的累计个数，记为N；

S103，获取所述时钟消息的发布周期，根据所述发布周期和所述无效时钟消息的累计个数生成本次仿真计算所耗费的实际时钟周期，所述实际时钟周期=发布周期*N。

2.根据权利要求1所述基于通用黑板的协同仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述无效时钟消息的累计个数，判断所述累计个数是否大于对应的预设阈值，若是，则判断所述自主交互进程严重超时，并执行S2；若否，则保持当前更新频率和当前计算周期不变。

3.根据权利要求2所述基于通用黑板的协同仿真方法，其特征在于，所述根据目标计算周期动态调整对应描述子的实际更新频率，并根据实际更新频率发送对应的计算结果至相连接的主控模块具体为：

S301，根据所述目标计算周期生成后一次仿真的计算结果；

S302，将所述计算结果序列化生成第一补丁文件；

S303，采用所述目标计算周期对应的实际更新频率，并通过消息路由将所述第一补丁文件发送至所述主控模块。

4.根据权利要求1-3任一所述基于通用黑板的协同仿真方法，其特征在于，所述通用黑板具有包括至少一个仿真实体的实体信息表，且每个仿真实体均具有对应的描述符表，所述描述符表包括所述仿真实体对应的至少一个描述子的字段和状态值。

5.根据权利要求4所述基于通用黑板的协同仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取当前仿真场景下所述描述子的更新频率阈值；

当所述描述子的实际更新频率大于对应的更新频率阈值时，生成报警信息。

6.根据权利要求5所述基于通用黑板的协同仿真方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述描述子的实际更新频率大于对应的更新频率阈值时，将所述描述子的实际更新频率调整为所述更新频率阈值，并以所述更新频率阈值对应的时钟周期作为本次仿真计算的计算周期。

7.一种基于通用黑板的协同仿真装置，包括至少一个计算超时的自主交互进程，其特征在于，所述自主交互进程包括：

第一线程，用于获取前次仿真计算所耗费的实际时钟周期；

第二线程，用于将所述实际时钟周期作为后一次仿真的目标计算周期，并生成计算结果；

第三线程，用于根据所述目标计算周期动态调整对应描述子的实际更新频率，并根据所述实际更新频率发送对应的计算结果至相连接的主控模块；

所述第一线程具体用于接收主控模块发布的时钟消息，从所述通用黑板中拉取目标数据进行仿真计算，记录完成本次仿真计算过程中从所述主控模块处接收到的无效时钟消息的累计个数，记为N；以及用于获取所述时钟消息的发布周期，根据所述发布周期和所述无效时钟消息的累计个数生成本次仿真计算所耗费的实际时钟周期，所述实际时钟周期=发布周期*N。

8.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-6任一项所述基于通用黑板的协同仿真方法。

9.一种基于通用黑板的协同仿真设备，其特征在于，包括权利要求8所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1-6任一项所述基于通用黑板的协同仿真方法的步骤。