[发明专利]用于工程机械的塌陷识别方法、处理器及装置

权利要求书

1.一种用于工程机械的塌陷识别方法，其特征在于，所述工程机械包括支腿组，所述支腿组用于在所述工程机械作业时提供支撑力，所述塌陷识别方法包括：

在预设时间内分别获取所述支腿组的第一受力总和与第二受力总和；

在所述第一受力总和与所述第二受力总和的差值超过第一预设阈值的情况下，确定所述支腿组所在地面发生塌陷；

所述支腿组包括第一支腿组和第二支腿组，所述第一支腿组包括第一支腿和第二支腿，所述第二支腿组包括第三支腿和第四支腿，其中，所述第一支腿和所述第二支腿关于所述工程机械的底盘呈第一对角设置，所述第三支腿和所述第四支腿关于所述工程机械的底盘呈第二对角设置，所述塌陷识别方法还包括：

在所述第一受力总和与所述第二受力总和的差值未超过所述第一预设阈值的情况下，获取所述第一支腿组的第三受力总和；

在所述第三受力总和减小且减小量超过第二预设阈值的情况下，确定所述第一支腿组所在地面发生塌陷。

2.根据权利要求1所述的塌陷识别方法，其特征在于，还包括：

获取所述第二支腿组的第四受力总和；

在所述第四受力总和减小且减小量超过所述第二预设阈值的情况下，确定所述第二支腿组所在地面发生塌陷。

3.根据权利要求1所述的塌陷识别方法，其特征在于，还包括：

在所述确定所述第一支腿组所在地面发生塌陷之后，获取所述工程机械的臂架转台的回转角度；

在所述回转角度偏向于所述第一支腿一侧的情况下，确定所述第一支腿所在地面发生塌陷；

在所述回转角度偏向于所述第二支腿一侧的情况下，确定所述第二支腿所在地面发生塌陷。

4.根据权利要求2所述的塌陷识别方法，其特征在于，还包括：

在所述确定所述第二支腿组所在地面发生塌陷之后，获取所述工程机械的臂架转台的回转角度；

在所述回转角度偏向于所述第三支腿一侧的情况下，确定所述第三支腿所在地面发生塌陷；

在所述回转角度偏向于所述第四支腿一侧的情况下，确定所述第四支腿所在地面发生塌陷。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的塌陷识别方法，其特征在于，还包括：

在确定地面发生塌陷的情况下，发出预警指示。

6.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至5中任一项所述的用于工程机械的塌陷识别方法。

7.一种用于工程机械的塌陷识别装置，其特征在于，包括：

力传感器，用于在预设时间内分别获取支腿组的第一受力总和与第二受力总和；以及

根据权利要求6所述的处理器。

8.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要求7所述的用于工程机械的塌陷识别装置。

9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括泵车或起重机。