[发明专利]用于工程机械的塌陷识别方法、处理器及装置

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于工程机械的塌陷识别方法、处理器及装置。工程机械包括支腿组，支腿组用于在工程机械作业时提供支撑力，塌陷识别方法包括：在预设时间内分别获取支腿组的第一受力总和与第二受力总和；在第一受力总和与第二受力总和的差值超过第一预设阈值的情况下，确定支腿组所在地面发生塌陷。工程机械在作业时，利用支腿支撑以保持整机稳定，在正常情况下，支腿组的受力总和的波动是较为稳定且不发生突变的，当检测到支腿组的受力总和发生了显著变化，可以确定为支腿组所在地面发生塌陷而导致支腿组的受力发生了明显转移。本技术方案的塌陷识别方法的及时性和准确性更优。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工程机械的塌陷识别方法、处理器及装置。

背景技术

泵车是可以利用压力将混凝土沿管道连续输送的工程机械。泵车一般由臂架、泵送、液压、支撑和电控五部分组成。混凝土泵车在使用中可能会出现由于支腿所在地面发生塌陷而导致的倾翻事故，起重机也有类似事故发生。一般而言，配置支腿支撑的移动式工程机械都存在类似问题。工程机械在作业时，利用支腿支撑以保持整机稳定。

支腿所在地面发生塌陷可能会导致泵车倾翻，损坏工程机械，造成经济损失；还可能砸中工作人员，威胁人员安全，塌陷发生时，工作人员若观察不到位或躲避不及时，便容易出现人员伤亡。及时且准确地检测支腿所在地面发生塌陷是重要的安全需求，目前依靠工作人员在现场凭经验进行判断，及时性和准确性较差。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于工程机械的塌陷识别方法、处理器及装置。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程机械的塌陷识别方法，工程机械包括支腿组，支腿组用于在工程机械作业时提供支撑力，塌陷识别方法包括：

在预设时间内分别获取支腿组的第一受力总和与第二受力总和；

在第一受力总和与第二受力总和的差值超过第一预设阈值的情况下，确定支腿组所在地面发生塌陷。

在本发明实施例中，支腿组包括第一支腿组和第二支腿组，第一支腿组包括第一支腿和第二支腿，第二支腿组包括第三支腿和第四支腿，其中，第一支腿和第二支腿关于工程机械的底盘呈第一对角设置，第三支腿和第四支腿关于工程机械的底盘呈第二对角设置，塌陷识别方法还包括：

在第一受力总和与第二受力总和的差值未超过第一预设阈值的情况下，获取第一支腿组的第三受力总和；

在第三受力总和减小且减小量超过第二预设阈值的情况下，确定第一支腿组所在地面发生塌陷。

在本发明实施例中，塌陷识别方法还包括：

获取第二支腿组的第四受力总和；

在第四受力总和减小且减小量超过第二预设阈值的情况下，确定第二支腿组所在地面发生塌陷。

在本发明实施例中，塌陷识别方法还包括：

在确定第一支腿组所在地面发生塌陷之后，获取工程机械的臂架转台的回转角度；

在回转角度偏向于第一支腿一侧的情况下，确定第一支腿所在地面发生塌陷；

在回转角度偏向于第二支腿一侧的情况下，确定第二支腿所在地面发生塌陷。

在本发明实施例中，塌陷识别方法还包括：

在确定第二支腿组所在地面发生塌陷之后，获取工程机械的臂架转台的回转角度；

在回转角度偏向于第三支腿一侧的情况下，确定第三支腿所在地面发生塌陷；

在回转角度偏向于第四支腿一侧的情况下，确定第四支腿所在地面发生塌陷。

在本发明实施例中，塌陷识别方法还包括：