[发明专利]输煤皮带巡检方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种输煤皮带巡检方法，其特征在于，应用于输煤皮带巡检系统，所述输煤皮带巡检系统包括巡检管理平台和巡检机器人，所述方法包括：

所述巡检管理平台从输煤程控系统获取皮带工作状态信息；

所述巡检管理平台根据所述皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，向所述目标巡检机器人发送所述目标巡检任务对应的目标任务信息；

所述目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务；

其中，所述皮带工作状态信息中包含皮带启动信息；

所述巡检管理平台根据所述皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，包括：

所述巡检管理平台在获取到皮带启动信息时，确定目标巡检机器人为用于周期性巡检的巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为运行时期周期性巡检任务；

所述目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务，包括：

所述目标巡检机器人在接收到运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息时，从当前时刻起，以第一预设频率执行运行时期周期性巡检任务，

其中，所述巡检管理平台在获取到皮带启动信息并等待第一预设时长后，向所述目标巡检机器人发送所述运行时期周期性巡检任务对应的目标任务信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设时长与皮带启停试验时长相匹配，所述第一预设时长的范围为30秒～90秒。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述皮带工作状态信息中包含皮带故障信息；

所述巡检管理平台根据所述皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，包括：

所述巡检管理平台在获取到皮带故障信息时，根据所述皮带故障信息确定故障类型和故障发生位置，根据所述故障发生位置确定目标巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为故障巡检任务，其中，所述故障类型包括：落煤口堵煤、输煤皮带跑偏和皮带撕裂；

所述巡检管理平台向所述目标巡检机器人发送所述目标巡检任务对应的目标任务信息，包括：

所述巡检管理平台向所述目标巡检机器人发送故障巡检任务对应的包含所述故障发生位置和所述故障类型的目标任务信息；

所述目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务，包括：

所述目标巡检机器人从接收到的目标任务信息中提取所述故障发生位置和所述故障类型，自动定位至所述故障发生位置，根据所述故障类型确定巡检内容，基于所述巡检内容执行相应的故障巡检任务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述巡检管理平台在获取到皮带故障信息并等待第二预设时长后，向所述目标巡检机器人发送所述故障巡检任务对应的目标任务信息，其中，所述第二预设时长小于所述第一预设时长，所述第二预设时长的范围为2秒～5秒。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述皮带工作状态信息中包含皮带停止信息；

所述巡检管理平台根据所述皮带工作状态信息确定对应的目标巡检机器人和目标巡检任务，包括：

所述巡检管理平台在获取到皮带停止信息时，确定目标巡检机器人为用于周期性巡检的巡检机器人，确定对应的目标巡检任务为停运时期周期性巡检任务；

所述目标巡检机器人根据接收到的目标任务信息执行相应的目标巡检任务，包括：

所述目标巡检机器人在接收到停运时期周期性巡检任务对应的目标任务信息后，以第二预设频率执行运行时期周期性巡检任务，其中，所述第二预设频率低于所述第一预设频率。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述输煤程控系统包括分散控制系统DCS、可编程逻辑控制控制系统PLC、或厂级监控系统SIS；所述目标巡检任务对应的巡检内容包括图像采集、红外测温、表计读数、音频检测、环境监测、异物检测、落煤管堵煤检测、输煤皮带跑偏检测，皮带撕裂检测以及人员入侵检测中的至少一种。