[发明专利]消化内镜机器人

权利要求书

1.一种消化内镜机器人，其特征在于：它包括机械臂系统(6)、内镜镜身推送装置和内镜镜体(5)，内镜镜体(5)可拆卸安装在内镜镜身推送装置上；

机械臂系统(6)包括输送装置(1)、旋转机构(2)、可调整机械臂(3)和基座(4)，可调整机械臂(3)安装在基座(4)上，输送装置(1)和旋转机构(2)分别安装在可调整机械臂(3)的末端两侧；所述可调整机械臂(3)包括“S”形异形臂(35)，且所述异形臂(35)的上部向右上方倾斜延伸，内镜镜身推送装置和内镜镜体(5)均安装在异形臂(35)上。

2.根据权利要求1所述的消化内镜机器人，其特征在于：内镜镜身推送装置包括固定外壳(10)和送进机构(12)，送进机构(12)安装在固定外壳(10)内，送进机构(12)包括送进电机(1212)、传动机构和两个夹持移动机构；两个所述夹持移动机构在所述送进电机(1212)驱动的所述传动机构的带动下，分别沿着相反的方向运动，并且一个所述夹持移动机构处于夹持状态时，另一个所述夹持移动机构处于松开状态。

3.根据权利要求2所述的消化内镜机器人，其特征在于：所述夹持移动机构包括水平移动支架(1219)、气缸(1220)和气缸夹爪(1221)，气缸(1220)和气缸夹爪(1221)安装于水平移动支架(1219)上，气缸(1220)通过通气与放气控制气缸夹爪(1221)的开合，气缸夹爪(1221)用于夹住内镜镜身，水平移动支架(1219)与传动机构连接实现相对所述固定外壳(10)水平方向的移动。

4.根据权利要求3所述的消化内镜机器人，其特征在于：所述传动机构包括与所述送进电机(1212)连接的驱动齿轮(1213)、与驱动齿轮(1213)啮合的从动齿轮(1214)和与从动齿轮(1214)同轴固连的旋向相反的两段丝杆(1215)，两段丝杠(1215)上分别转动安装有一个与所述水平移动支架(1219)固连的丝杆螺母(1217)；所述送进电机(1212)驱动两段丝杆(1215)同向旋转，带动两段丝杆(1215)上的两个丝杆螺母(1217)向相反的方向运动，进而带动所述水平移动支架(1219)向相反的方向运动。

5.根据权利要求4所述的消化内镜机器人，其特征在于：所述传动机构包括与两个所述送进电机(1212)分别连接的两个驱动齿轮(1213)，与两个驱动齿轮(1213)分别啮合的从动齿轮(1214)，与两个从动齿轮(1214)分别同轴固连的两段丝杆(1215)，两段丝杆(1215)位于一条直线且接合处连接有两个互不干涉的轴承，两段丝杠(1215)上分别转动安装有一个与所述水平移动支架(1219)固连的丝杆螺母(1217)；两个所述送进电机(1212)分别驱动两段丝杆(1215)旋转，带动两段丝杆(1215)上的两个丝杆螺母(1217)向相反的方向运动，进而带动所述水平移动支架(1219)向相反的方向运动。

6.根据权利要求5所述的消化内镜机器人，其特征在于：两段所述丝杆(1215)旋向相同或相反；当旋向相同时，两个所述送进电机(1212)在同一时刻的驱动方向相反；当旋向相反时，两个所述送进电机(1212)在同一时刻的驱动方向相同。

7.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的消化内镜机器人，其特征在于：内镜镜体5包括驱动机构壳体(21)、驱动机构(22)和内镜手柄(23)，内镜(23)安装在驱动机构壳体(21)内，驱动机构(22)安装在驱动机构壳体(21)内并位于内镜手柄(23)的下端；

其中，驱动机构(22)包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元和第二驱动单元上下双层布置并分别采用齿轮副直接驱动内镜手柄(23)中的一根钢丝并带动相应钢丝的缩放来实现对内镜手柄(23)末端弯曲角度的控制。