[发明专利]消化内镜机器人

说明书

消化内镜机器人，它涉及一种机器人。本发明为了解决现有医生使用消化内镜对病人进行手术时，存在很难精准控制内镜走行和被病人的分泌物及呕吐物或排泄物污染的可能性，以及长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而影响检查或治疗质量的问题。本发明的内镜镜体可拆卸安装在内镜镜身推送装置上；机械臂系统包括输送装置、旋转机构、可调整机械臂和基座，可调整机械臂安装在基座上，输送装置和旋转机构分别安装在可调整机械臂的末端两侧；可调整机械臂为“S”形异形臂，且异形臂的上部向右上方倾斜延伸，内镜镜身推送装置和内镜镜体安装在可调整机械臂上，且内镜镜身推送装置和内镜镜体位于可调整机械臂的同侧。本发明用于人体消化系统手术过程中。

技术领域

本发明涉及一种手术机器人，具体涉及一种消化内镜机器人，通过采用远台或远程操控的方式来完成内镜手术，属于医疗设备领域。

背景技术

传统的诊疗手术需要由医护人员站在病人一侧手持内镜，操作过程中医生全程左手手持内镜手柄并调控大(调控内镜头端向上下方向弯曲)、小(调控内镜头端向左右方向弯曲)两个旋钮来控制内镜前端的弯曲方向和角度，以控制内镜的走行方向；同时需要用右手手持镜体掌控内镜的前进和后退及辅助进行轴向旋转；从而能精准顺利完成内镜操作。能同时调控大小两个旋钮对精准控制内镜走行，从而完成顺畅而精准的检查或治疗十分重要，但多数医生难以做到，并且医生需站在病人面前，存在被病人的分泌物及呕吐物或排泄物污染的可能性，同时长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，影响检查或治疗的质量。

综上所述，现有医生使用消化内镜对病人进行手术时，存在很难精准控制内镜走行和被病人的分泌物及呕吐物或排泄物污染的可能性，以及长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而影响检查或治疗质量的问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有医生使用消化内镜对病人进行手术时，存在很难精准控制内镜走行和被病人的分泌物及呕吐物或排泄物污染的可能性，以及长期站立手持内镜会导致医生易疲劳，进而影响检查或治疗质量的问题。进而提供消化内镜机器人。

本发明的技术方案是：消化内镜机器人，包括机械臂系统、内镜镜身推送装置和内镜镜体，内镜镜体可拆卸安装在内镜镜身推送装置上；机械臂系统包括输送装置、旋转机构、可调整机械臂和基座，可调整机械臂安装在基座上，输送装置和旋转机构分别安装在可调整机械臂的末端两侧；所述可调整机械臂包括“S”形异形臂，且所述异形臂的上部向右上方倾斜延伸，内镜镜身推送装置和内镜镜体安装在异形臂上，且内镜镜身推送装置和内镜镜体位于异形臂的同侧。

本发明与现有技术相比具有以下效果：

1、本发明为一个完整的消化内镜机器人系统，能够代替人手完成内镜手术的操作，医生坐在操控台前通过操控手柄(指主控台7上的手柄)远台控制实现传统内镜操作的所有功能，医生更加舒适、安全，有效的避免了被病人的分泌物及呕吐物或排泄物污染。

2、由于本发明设计了钢丝一驱动件和钢丝二驱动件，直接驱动内镜手柄钢丝结构，二者各自独立，且直驱的方式避免了结构回差对控制精度的影响。钢丝一驱动件和钢丝二驱动件由电机带动齿轮驱动，齿轮传动精度高，长时间工作之后几乎没有误差累积。因此，本发明能够使双旋钮的操作同时精准完成，并减少医生轻微颤抖产生的误动作。同时，该设计能够实现远程(异地)遥控操作，从而使高端专家即时远程会诊成为可能。

3、本发明能够完成传统内镜的所有动作(指1、控制内镜头端向不同方向自由转动(内镜可向上弯曲210度)；2、控制内镜镜身前进或进退；3、控制内镜镜身完成360度转等一系列动作，从而轻松、有效、精准地完成内镜下检查或治疗工作。)，同时能够避免由于近台内镜操作所存在的被污染风险及长时间站立和手动操作导致的疲劳造成内镜操作质量下降，并且通过电机等机构的设计，实现了高精度、高舒适度的远台及远程手术。