[发明专利]一种无人车的控制方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种无人车的控制方法，其特征在于，包括：

获取无人车的功能状态信息、车辆行驶信息、道路信息和规划数据中的至少一种；

根据所述功能状态信息、车辆行驶信息、道路信息和规划数据中的至少一种，判断所述无人车是否满足预设的姿态自适应调节轨迹的生成条件；

若满足，则生成姿态自适应调节轨迹；

若所述姿态自适应调节轨迹满足有效性判断信息，则控制所述无人车按照所述姿态自适应调节轨迹进行行驶；

其中，若所述姿态自适应调节轨迹满足有效性判断信息，则控制所述无人车按照所述姿态自适应调节轨迹进行行驶，包括：

对所述姿态自适应调节轨迹进行碰撞检测以及平滑处理，若满足碰撞检测以及平滑处理要求，则车辆姿态自适应调节轨迹有效；

其中，确定所述姿态自适应调节轨迹是否满足碰撞检测以及平滑处理要求，包括：

对所述姿态自适应调节轨迹中至少两个轨迹点进行碰撞检测，若通过，则计为第一结果，若不通过，则计为第二结果，得到检测结果序列；

若所述检测结果序列的触发概率均值和偏度中任意一个不符合设定标准，则确定所述无人车不满足碰撞检测条件；

若所述检测结果序列的触发概率均值和偏度均符合设定标准，则确定所述无人车满足碰撞检测条件；

以及，

对所述姿态自适应调节轨迹进行平滑处理，若平滑成功，则确定满足平滑要求，若平滑失败，则确定不满足平滑要求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述功能状态信息包括车辆处于巡航状态或非巡航状态；所述车辆行驶信息包括航向偏差、速度和档位中的至少一种；所述道路信息包括高速路段和/或禁停路段；所述规划数据包括上一时刻的规划结果数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当满足以下所有条件时，则确定无人车满足预设的姿态自适应调节轨迹的生成条件：

所述功能状态信息为巡航状态；

所述道路信息为非高速路段，且为非禁停路段；

所述航向偏差处于预设范围；

车辆档位与车辆速度方向一致，且车辆速度小于预设速度；

所述上一时刻的规划结果数据为规划减速停车。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算当前路段无人车的姿态自适应调节的触发次数；

当所述触发次数小于预设次数时，所述无人车满足预设的姿态自适应调节轨迹的生成条件。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成车辆姿态自适应调节轨迹包括：

根据所述无人车的当前位置以及巡航轨迹，确定轨迹参考线；

构建姿态自适应调节的边界约束条件；所述边界约束条件包括道路的左边界和右边界，以及预先设置的向前最大距离和向后最大距离；

根据所述车辆的当前位置，当前朝向，边界约束条件确定车辆控制信息；

根据所述轨迹参考线和所述车辆控制信息确定车辆姿态自适应调节轨迹。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人车的当前位置以及巡航轨迹，确定轨迹参考线，包括：

根据所述无人车的当前位置，从巡航轨迹中向前和向后预设距离的巡航轨迹，确定为轨迹参考线。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若平滑失败，则以平滑前的姿态自适应调节轨迹作为车辆姿态自适应调节轨迹。