[发明专利]一种无人车的控制方法、装置、介质及电子设备

说明书

本申请实施例公开了一种无人车的控制方法、装置、介质及电子设备。本方案涉及到无人驾驶或者自动驾驶的技术领域。该方法包括：获取无人车的功能状态信息、车辆行驶信息、道路信息和规划数据中的至少一种；根据所述功能状态信息、车辆行驶信息、道路信息和规划数据中的至少一种，判断所述无人车是否满足预设的姿态自适应调节轨迹的生成条件；若满足，则生成姿态自适应调节轨迹；若所述姿态自适应调节轨迹满足有效性判断信息，则控制所述无人车按照所述姿态自适应调节轨迹进行行驶。本申请实施例提供的技术方案，可以根据实际情况进行无人车的姿态自适应调节，以对姿态自适应调节后的车辆的行驶轨迹进行规划，避免出现无人车卡死的情况。

技术领域

本申请实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人车的控制方法、装置、介质及电子设备。

背景技术

目前，随着科技水平的迅速发展，无人车已经成为新时代的热议话题。无人驾驶领域，往往是依据传感器等采集的信号作为触发条件，根据预先设计的识别规则进行相应的操控。但是自动驾驶的车辆在行驶过程中，如果出现避障绕行的情况，收到定位精度、控制精度的影响，会存在车辆航向与道路偏差过大，且若在前向行驶时，容易出现车头距离道路边界较近的情况，或者，若在反向行驶时，容易出现车尾距离道路边界较近的情况。这就造成很难做出合理的路径规划，形成行驶轨迹收到影响的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种无人车的控制方法、装置、介质及电子设备，可以根据实际情况进行无人车的姿态自适应调节，以对姿态自适应调节后的车辆的行驶轨迹进行规划，避免出现无人车卡死的情况。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人车的控制方法，该方法包括：

获取无人车的功能状态信息、车辆行驶信息、道路信息和规划数据中的至少一种；

根据所述功能状态信息、车辆行驶信息、道路信息和规划数据中的至少一种，判断所述无人车是否满足预设的姿态自适应调节轨迹的生成条件；

若满足，则生成姿态自适应调节轨迹；

若所述姿态自适应调节轨迹满足有效性判断信息，则控制所述无人车按照所述姿态自适应调节轨迹进行行驶。

进一步的，所述功能状态信息包括车辆处于巡航状态或非巡航状态；所述车辆行驶信息包括航向偏差、速度和档位中的至少一种；所述道路信息包括高速路段和/或禁停路段；所述规划数据包括上一时刻的规划结果数据。

进一步的，当满足以下所有条件时，则确定无人车满足预设的姿态自适应调节轨迹的生成条件：

所述功能状态信息为巡航状态；

所述道路信息为非高速路段，且为非禁停路段；

所述航向偏差处于预设范围；

所述车辆档位与所述车辆速度方向一致，且车辆速度小于预设速度；

所述上一时刻的规划结果数据为规划减速停车。

进一步的，所述方法还包括：

计算当前路段无人车的姿态自适应调节的触发次数；

当所述触发次数小于预设次数时，所述无人车满足预设的姿态自适应调节轨迹的生成条件。

进一步的，生成车辆姿态自适应调节轨迹包括：

根据所述无人车的当前位置以及巡航轨迹，确定轨迹参考线；

构建姿态自适应调节的边界约束条件；所述边界约束条件包括道路的左边界和右边界，以及预先设置的向前最大距离和向后最大距离；

根据所述车辆的当前位置，当前朝向，边界约束条件确定车辆控制信息；