[发明专利]基于机器视觉的全自动焊接机器人

说明书

本发明提供基于机器视觉的全自动焊接机器人，涉及焊接机器人领域，以解决现有的全自动焊接机器人在对圆柱形物体进行焊接的时候，需要不断调节机器人位置，且调节起来较为费力，无法使机器人便捷绕圆柱形物体稳定旋转焊接的问题，包括主体；所述主体的底部安装有伺服电机，且伺服电机的顶端设有螺杆，主体的滑槽内部安装有安装件。控制装置移动，使接触件可以与物体接触，控制主体后端两个动力轮旋转，使接触件可以处于本装置的前端偏移倾斜，使摆动板可以倾斜，使主体与圆柱形物体处于倾斜状态，然后控制焊接，在需要更换焊接位置的时候，可以直接控制主体倾斜移动，进而绕物体旋转，使焊枪可以便捷的在圆柱形物体外侧沿着缝隙焊接。

技术领域

本发明属于焊接机器人技术领域，更具体地说，特别涉及基于机器视觉的全自动焊接机器人。

背景技术

在对设备或物体狭小位置焊接维修的时候，工作人员无法进入，通常需要使用全自动焊接机器人进行控制焊接，使设备可以快速维修使用。

例如申请号：CN201610890581.X中涉及一种全自动焊接机器人，包括轨道，所述轨道的左侧设有安装机构，所述轨道上滑动连接有滑块，所述滑块下部设有伺服电机，所述滑块上部设有控制盒，所述控制盒内设有数字化控制系统，所述控制盒的左侧设有执行机构，所述执行机构上设有CCD装置，所述执行机构的左端设有焊枪夹具。本全自动焊接机器人通过两套焊接机器人运动机构在箱型钢结构截面相对的位置沿相同的转动方向焊接，实现对称焊接，减小焊接应力。通过执行机构四个自由度方向的移动既满足了V型和Y型坡口内不同位置焊接的工艺要求，以保证熔深和成形质量，又适应了不同位置焊接时焊枪角度对焊接过程稳定性的影响，保证了焊缝熔深和成形质量。

基于现有技术发现，现有的全自动焊接机器人在使用的时候，在遇到撞击的时候，缺少缓冲机构，且缓冲机构无法根据需求自由拆卸，使用起来较为不便，且现有的全自动焊接机器人在对圆柱形物体进行焊接的时候，需要不断调节机器人位置，且调节起来较为费力，无法便捷控制机器人与圆柱形物体连接，无法使机器人便捷绕圆柱形物体稳定旋转焊接。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供基于机器视觉的全自动焊接机器人，以解决现有的全自动焊接机器人在使用的时候，在遇到撞击的时候，缺少缓冲机构，且缓冲机构无法根据需求自由拆卸，使用起来较为不便，且现有的全自动焊接机器人在对圆柱形物体进行焊接的时候，需要不断调节机器人位置，且调节起来较为费力，无法便捷控制机器人与圆柱形物体连接，无法使机器人便捷绕圆柱形物体稳定旋转焊接的问题。

本发明基于机器视觉的全自动焊接机器人的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

基于机器视觉的全自动焊接机器人，包括：

主体；

所述主体的底部安装有伺服电机，且伺服电机的顶端设有螺杆，主体的滑槽内部安装有安装件；主体包括有；

升降台，升降台安装在主体的顶端，且升降台的底部通过螺孔与伺服电机的螺杆连接；

协作机器人，协作机器人固定在升降台的顶端，协作机器人的前端安装有传动臂杆；

激光视觉定位跟踪器，激光视觉定位跟踪器安装在传动臂杆的上方前端；

焊枪，焊枪安装在传动臂杆的前端；

安装件，所述安装件包括有缓冲机构，安装件的后端安装有缓冲机构，安装件为T形结构，且安装件处于滑槽的前端，安装件的上方安装有摆动板；

摆动板，所述摆动板为T形板状结构，且摆动板的前端以及中间位置设有圆孔，摆动板的前端为弧形结构，摆动板中间位置的圆孔嵌入有旋转头的顶端。

进一步的，所述主体还包括：

滑槽，滑槽为T形结构，且滑槽开设在主体的前端中间位置，滑槽的内端两侧设有两个圆孔；