[发明专利]引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质

权利要求书

1.一种引导车辆行驶的方法，其特征在于，包括：

根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径，K为正整数；

根据所述K条路径包括的车道拓扑关系、车道场景，构建所述K条路径的评价函数，并根据所述K条路径的评价函数计算所述K条路径中每个参考位置的评价值，其中，所述评价函数包括横向评价函数、纵向评价函数中的至少一项，所述横向评价函数用于对所述K条路径中的任一路径中任一位置的影响车辆横向决策结果的因素进行评价，所述横向评价函数与所述K条路径中每条路径到达目的点的最少换道次数、单次换道的横向偏移量、连续换道行为的换道方向变化中的至少一项有关；所述纵向评价函数用于对所述K条路径中的任一路径中任一位置的影响车辆纵向决策结果的因素进行评价，所述纵向评价函数与所述K条路径中每条路径的目标可达性评价函数、所述K条路径分别对应的纵向惩罚评价函数中的至少一项有关；

当所述车辆位于所述K条路径中的第一位置时，当K为不小于2的整数时，根据所述K条路径中每个参考位置的评价值确定所述第一位置的评价值，以及第二位置的评价值，所述第二位置为所述第一位置对应在可换道备选车道中的位置；

根据所述第一位置的评价值，以及所述第二位置的评价值确定目标路径，以引导所述车辆按照所述目标路径行驶；

当K为1时，根据所述K条路径中每个参考位置的评价值确定所述第一位置的评价值；

根据所述第一位置的评价值确定目标路径，以引导所述车辆按照所述目标路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述纵向惩罚评价函数包括以下中的至少一项：静态非主道惩罚函数、动态占用惩罚函数、换道保护惩罚函数、靠边停车惩罚函数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述构建所述K条路径的评价函数，并根据所述K条路径的评价函数计算所述K条路径中每个参考位置的评价值，包括：

构建所述K条路径中每个节点的横向评价函数和/或纵向评价函数，所述节点为所述K条路径中构成每条路径的有拓扑连接关系的车道单元，所述车道单元包括道路拓扑结构分布均匀的车道段，以及由道路拓扑结构变化的位置、车道拓扑结构变化的位置、路口分割而形成的车道段；

根据所述每个节点的横向评价函数和/或纵向评价函数计算所述K条路径中每个参考位置的横向评价值和/或纵向评价值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述K条路径的节点和所述K条路径包含的车道的拓扑关系得到节点之间的拓扑连接关系；

所述根据所述每个节点的横向评价函数和/或纵向评价函数计算所述K条路径中每个参考位置的横向评价值和/或纵向评价值，包括：

根据所述节点之间的拓扑连接关系，从所述目的点开始依次计算所述K条路径中每个节点的横向评价值和/或纵向评价值；

根据所述K条路径中每个节点的横向评价值和/或纵向评价值计算所述K条路径中每个参考位置的横向评价值和/或纵向评价值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当节点i是非路径终点节点，节点j为所述节点i的下一个节点，且仅有一个节点j与所述节点i拓扑相连时，所述节点i的纵向评价值为所述节点i、所述节点j之间的纵向评价值与所述节点j的纵向评价值的和；

当节点i是非路径终点节点，所述节点i的下一个节点中有M个节点与所述节点i拓扑相连时，根据M个数值确定所述节点i的纵向评价值，其中，所述M个数值中的第k个数值为该第k个节点的纵向评价值以及所述节点i与该第k个节点之间的纵向评价值的和，M为不小于2的整数，i、j、k均为正整数，k不大于M，k为所述M个数值中的任一个；

当节点i是路径终点节点，所述节点i的纵向评价值为预设值。