[发明专利]引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质

说明书

本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，包括：获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径；构建所述K条路径的评价函数，并计算所述K条路径中每个参考位置的评价值，所述评价函数包括横向评价函数、纵向评价函数中的至少一项；当所述车辆位于所述K条路径中的第一位置时，根据所述每个参考位置的评价值确定所述第一位置的评价值，以及第二位置的评价值，所述第二位置为所述第一位置对应在可换道备选车道中的位置；根据所述第一位置、第二位置的评价值确定目标路径。采用该手段，可以使自动驾驶系统的实时换道决策具备横向和纵向全局视野，使得目标车道选择和换道时机决策更具前瞻性、更智能，提高路径引导的可靠性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质。

背景技术

在复杂城市道路场景中，车道级路径规划及导航引导直接影响自动驾驶系统的智能性、安全性和舒适性。特别地，与人类驾驶仅需提供粗略的语义级导航建议不同，自动驾驶系统必须依靠明确的、精准的、连续变化的导航信息才能完成自动驾驶任务。尤其，若提供的换道指引和换道紧急程度的信息能具备全局视野，将更有利于自动驾驶车辆对基于全局任务的导航换道与基于局部场景感知的超车换道等多源意图进行实时仲裁，从而做出更合理更智能的自动驾驶行为决策，表现出在陌生道路网络中更优于人类司机的智能驾驶行为。

目前智能驾驶系统中的车道级导航功能，仅能根据车辆前方最近路口信息进行局部车道级引导，满足车辆在过路口时的换道需求，但无法提供全局性引导，且非连续的引导信息无法满足自动驾驶车辆的实时换道决策需求；或者，仅提供一条能处理直行、转弯、掉头、路口等交通场景的全局引导线，实现从导航任务指定起点到指定目的点之间的全局引导，但该路线中换道位置等都是固定的，不能提供完备的路径选择空间，限制了自动驾驶车辆实时动态决策的自由度；或者，可以提供从出发点到目的点的多条车道级导航路径，选择通行成本低的导航路径为自动驾驶车辆提供导航引导，但提供的多条导航路径并没有适用于不同场景的评价引导机制，使得车辆没有足够的全局导航信息以结合实时动态交通信息进行更具前瞻性、更智能地行驶决策，无法满足真实的高实时高动态道路场景或商用自动驾驶车辆产品的需求。

因此，现有自动驾驶系统的车道级导航技术均只提供部分车道级规划轨迹及局部规划所需的车道信息，对多条备选的车道级规划路径缺乏合理评价和引导机制，不能提供选择空间更完备的、具备全局视野的、在实时动态场景中具有连续可比较性的导航引导信息，无法满足在高实时高动态的复杂城市道路场景中自动驾驶系统进行全局视野下实时行为决策的需求。

发明内容

本申请公开了一种引导车辆行驶的方法及相关系统、存储介质，可以使自动驾驶系统的实时行为决策具备横向、纵向全局视野，为实时动态决策提供完备的选择空间和连续可比较的车道评价指标，使得目标车道选择和换道时机决策更具前瞻性、更智能，可以提高路径引导的可靠性。

第一方面，本申请实施例提供一种引导车辆行驶的方法，包括：根据路径规划结果获取车辆从出发点到目的点之间的K条路径，K为正整数；根据所述K条路径包括的车道拓扑关系、车道场景，构建所述K条路径的评价函数，并根据所述K条路径的评价函数计算所述K条路径中每个参考位置的评价值，其中，所述评价函数包括横向评价函数、纵向评价函数中的至少一项，所述横向评价函数用于对所述K条路径中的任一路径中任一位置的影响车辆横向决策结果的因素进行评价，所述纵向评价函数用于对所述K条路径中的任一路径中任一位置的影响车辆纵向决策结果的因素进行评价；当所述车辆位于所述K条路径中的第一位置时，根据所述K条路径中每个参考位置的评价值确定所述第一位置的评价值，以及第二位置的评价值，所述第二位置为所述第一位置对应在可换道备选车道中的位置；根据所述第一位置的评价值，以及所述第二位置的评价值确定目标路径，以引导所述车辆按照所述目标路径行驶。