[发明专利]一种带挤压型材的四轴机械手

权利要求书

1.一种带挤压型材的四轴机械手，其特征在于，包括：

机座，为横断面轮廓相同的挤压型材；

手臂件，一端与机座实现轴连接，所述手臂件为横断面轮廓相同的挤压型材；

手腕件，所述手臂件背离机座的一端与手腕件实现轴连接，所述手腕件为铸件，所述手腕件沿自身长度方向的两端具备圆弧板，所述手腕件具备向上的开口，所述开口的边沿轮廓为腰型孔状，所述开口上扣有罩壳，所述手腕件的内壁存在增加自身厚度的内凸部，所述内凸部内设有盲孔；

所述手臂件的自身长度长于手臂件、机座的自身长度，所述机座的壁厚大于手臂件的壁厚。

2.根据权利要求1所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述手臂件的两端装配有端盖，所述手臂件的内壁具备沿自身长度方向延伸的C形槽，所述C形槽内壁的横断面轮廓为C字形，所述端盖穿有自攻钉，所述自攻钉穿过C形槽的端头。

3.根据权利要求2所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述手臂件的内壁具备凸起的筋条，所述筋条的延伸方向与手臂件自身长度方向平行，所述手臂件的外壁具备褶皱纹，所述褶皱纹、筋条沿手臂件自身厚度方向的投影存在相交。

4.根据权利要求3所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述C形槽为四条，所述筋条为两条，所述手臂件的内壁具备两条隔板，所述隔板将手臂件的内部分隔为两个侧部腔、一个中部腔，两个侧部腔镜像布置在中部腔两侧，所述C形槽、筋条均位于侧部腔内。

5.根据权利要求1所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述机座的端部装配有挡板，所述挡板上具备镂空洞。

6.根据权利要求1所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述机座的底部具备向两侧水平延伸的凸边。

7.根据权利要求1所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述机座、手臂件自身延伸方向均为水平方向，所述机座与手臂件通过竖向的第一转轴连接，所述手臂件与手腕件通过竖向的第二转轴连接；所述手腕件的圆弧板自身轴线为铅垂线，所述手腕件装配有加工轴，两个圆弧板的各自轴线分别与加工轴自身轴线、第二转轴自身轴线重合。

8.根据权利要求7所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述手臂件的底部具备一体延伸的凸块，所述手臂件顶部、手臂件底部、机座顶部均装配有挡块，所述凸块绕第二转轴的转动中与手臂件顶部的挡块存在干涉，所述手臂件底部的挡块绕第一转轴的转动中与机座顶部的挡块存在干涉。

9.根据权利要求1所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述罩壳顶部与机座顶部之间连接有L形管，所述L形管的两端与罩壳、机座均回转连接，所述L形管由相互垂直的水平段、竖向段构成，所述水平段具备伸缩自由度。

10.根据权利要求1所述的带挤压型材的四轴机械手，其特征在于：所述机座、手臂件、手腕件均为铝质，所述罩壳为塑料材质。