[发明专利]一种带挤压型材的四轴机械手

说明书

本发明公开了一种带挤压型材的四轴机械手，包括机座，为横断面轮廓相同的挤压型材；手臂件，一端与机座实现轴连接，手臂件为横断面轮廓相同的挤压型材；手腕件，手臂件背离机座的一端与手腕件实现轴连接，手腕件为铸件，手腕件沿自身长度方向的两端具备圆弧板，手腕件具备向上的开口，开口的边沿轮廓为腰型孔状，开口上扣有罩壳，手腕件的内壁存在增加自身厚度的内凸部，内凸部内设有盲孔；手臂件的自身长度长于手臂件、机座的自身长度，机座的壁厚大于手臂件的壁厚。采用此发明根据机械的不同部件特性而分别选用挤出型材或铸件，保证部件性能的同时降低成本，让整体更加轻量化。

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体涉及一种带挤压型材的四轴机械手。

背景技术

现有机械手中机座、手臂、手腕等各主要部件往往都是用整块金属坯加工而来，利用加工中心加工整块金属虽然能加工出复杂形状的部件，但的也有很多问题。比如材料成本高、加工时间长，轻量化不足的缺点。

发明内容

本发明要解决的问题在于提供一种带挤压型材的四轴机械手，根据机械的不同部件特性而分别选用挤出型材或铸件，保证部件性能的同时降低成本，让整体更加轻量化。

为解决上述问题，本发明提供一种带挤压型材的四轴机械手，为达到上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种带挤压型材的四轴机械手，包括：机座，为横断面轮廓相同的挤压型材；手臂件，一端与机座实现轴连接，手臂件为横断面轮廓相同的挤压型材；手腕件，手臂件背离机座的一端与手腕件实现轴连接，手腕件为铸件，手腕件沿自身长度方向的两端具备圆弧板，手腕件具备向上的开口，开口的边沿轮廓为腰型孔状，开口上扣有罩壳，手腕件的内壁存在增加自身厚度的内凸部，内凸部内设有盲孔；手臂件的自身长度长于手臂件、机座的自身长度，机座的壁厚大于手臂件的壁厚。

采用上述技术方案的有益效果是：在主体结构部件的设计上，采用挤压模具型材和铸件，相比传统的铣刀加工，本技术方案降低材料用量、降低自重、减少工时。能综合系统刚度、系统精度、精度保持寿命、高防护等级。

机座、手臂件作为挤压型材，挤压制品的精度高，制品表面质量好，还提高了金属材料的利用率和成品率；挤压过程对金属的力学性能有良好的影响。工艺流程短，生产方便。因为机械手在使用时机座离产品较远，所以机座的形状限定不大，所以可以采用低成本的挤压型材，只要起到稳定的底部支撑即可，所以机座的壁厚较厚。

手臂件的延伸长度最长，所以适合作为挤压型材，挤压型材可以很方便得选择自身成品长度，可以任意选用机械手的臂长。

机械手在使用时手腕件离产品较近，所以不太适应用挤压型材，铸件能保证圆弧板、内凸部、盲孔的一体成型。铸件可以铸造高流动性的金属。罩壳则可以做得更复杂。盲孔方便罩壳与手腕件相互装配，罩壳与手腕件的扣合形式也便于检修。

作为本发明的进一步改进，手臂件的两端装配有端盖，手臂件的内壁具备沿自身长度方向延伸的C形槽，C形槽内壁的横断面轮廓为C字形，端盖穿有自攻钉，自攻钉穿过C形槽的端头。

采用上述技术方案的有益效果是：C形槽强化了手臂件抗弯性能，同时为端盖的自攻钉提供了装配位置。

作为本发明的更进一步改进，手臂件的内壁具备凸起的筋条，筋条的延伸方向与手臂件自身长度方向平行，手臂件的外壁具备褶皱纹，褶皱纹、筋条沿手臂件自身厚度方向的投影存在相交。

采用上述技术方案的有益效果是：筋条也强化了手臂件抗弯性能。褶皱纹提升了手臂件外壁局部的粗糙度，提升摩擦因数。

作为本发明的又进一步改进，C形槽为四条，筋条为两条，手臂件的内壁具备两条隔板，隔板将手臂件的内部分隔为两个侧部腔、一个中部腔，两个侧部腔镜像布置在中部腔两侧，C形槽、筋条均位于侧部腔内。