[发明专利]深度成像方法、电子设备和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种深度成像方法，其特征在于，包括：

提取获取到的物体图的特征和预设的参考图的特征，得到所述物体图对应的特征图和所述参考图对应的特征图；

根据所述物体图对应的特征图、所述参考图对应的特征图和预设的搜索范围，计算所述物体图与所述参考图之间的关联性；其中，所述搜索范围包括行方向上的搜索范围和列方向上的搜索范围；

根据所述关联性，获取所述物体图与所述参考图之间的列偏差；

根据所述物体图与所述参考图之间的列偏差，获取所述物体图对应的深度图；

所述根据所述关联性，获取所述物体图与所述参考图之间的列偏差，包括：

根据所述关联性，对物体图对应的特征图的匹配代价空间进行聚合计算，获取所述物体图对应的通道数为2的光流视差矩阵，所述光流视差矩阵的通道包括第一通道和第二通道，所述第一通道表示所述物体图与所述参考图之间的行偏差，所述第二通道表示所述物体图与所述参考图之间的列偏差。

2.根据权利要求1所述的深度成像方法，其特征在于，所述物体图对应的特征图的尺寸为：N×H×W，其中，所述N为通道数，所述H为所述物体图的高度，所述W为所述物体图的宽度；

在根据所述关联性，获取所述物体图与所述参考图之间的列偏差之前，还包括：

遍历所述物体图对应的特征图的每一个位置，并基于所述搜索范围，确定所述物体图对应的特征图的匹配代价空间[(2r+1)×(2c+1)，H，W]，所述(2r+1)×(2c+1)为所述匹配代价空间对应的通道数。

3.根据权利要求1所述的深度成像方法，其特征在于，所述物体图为多帧图像，所述获取所述物体图与所述参考图之间的列偏差，包括：

获取所述物体图的第i帧与所述参考图之间的列偏差；其中，所述i为大于0的整数；

若所述i大于1，则所述获取所述物体图的第i帧与所述参考图之间的列偏差，包括：

获取所述物体图的第i帧与所述物体图的第i-1帧之间的列偏差；

根据所述第i帧与所述第i-1帧之间的列偏差，以及所述第i-1帧与所述参考图之间的列偏差，获取所述第i帧与所述参考图之间的列偏差。

4.根据权利要求3所述的深度成像方法，其特征在于，若所述i等于1，则所述预设的搜索范围为第一搜索范围；

若所述i大于1，则所述预设的搜索范围为第二搜索范围；其中，所述第一搜索范围大于所述第二搜索范围。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的深度成像方法，其特征在于，所述预设的搜索范围为：[-r,r]×[-c,c]，其中，所述[-r,r]为所述行方向上的搜索范围，所述[-c,c]为所述列方向上的搜索范围；

通过以下公式，根据所述物体图对应的特征图、所述参考图对应的特征图和预设的搜索范围，确定所述物体图与所述参考图之间的关联性：

其中，所述c(x₁,r,c)用于表示所述物体图与所述参考图之间的关联性，所述f₁(x₁)为所述物体图对应的特征图在x₁位置处的特征向量，所述f₂(x₁+o)为所述参考图在以x₁位置为中心在范围内的特征向量。