[发明专利]深度成像方法、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例涉及机器视觉技术领域，公开了一种深度成像方法、电子设备和计算机可读存储介质。上述深度成像方法包括：提取获取到的物体图的特征和预设的参考图的特征，得到所述物体图对应的特征图和所述参考图对应的特征图；根据所述物体图对应的特征图、所述参考图对应的特征图和预设的搜索范围，计算所述物体图与所述参考图之间的关联性；其中，所述搜索范围包括行方向上的搜索范围和列方向上的搜索范围；根据所述关联性，获取所述物体图与所述参考图之间的列偏差；根据所述物体图与所述参考图之间的列偏差，获取所述物体图对应的深度图，可以大幅提升深度成像方法对行偏差的鲁棒性，从而提升获得的深度图的质量。

技术领域

本申请实施例涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种深度成像方法、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

基于机器视觉的深度感知技术具有无接触、速度快、精度高、应用范围广等特点，该技术被广泛应用于三维打印、医疗成像、体感设备、地理测绘、工业测量、三维影视和游戏制作等领域，深度感知技术的普及进一步拓展了人们对三维信息感知能力，在当前的科学研究及工程技术中具有重要的应用价值，基于深度感知成像技术获得的图像称为深度图，深度图的像素值可以反映场景中物体到相机的距离。

目前常用的基于卷积网络的单目结构光深度成像方法，大多只简单地通过卷积网络输出物体图与参考图之间的列偏差，根据列偏差计算出物体图对应的深度图。

然而，单目结构光相机在使用时难免会出现磕碰、撞击、剐蹭等情况，这些磕碰、撞击、剐蹭会导致单目结构光相机的内部结构发生变化，同时，单目结构光相机也容易受温度变化的影响，结构上的变化和温度的变化都会使物体图与参考图之间产生较大的行偏差，行偏差的存在会导致计算出的深度图的质量严重下降，不利于扩展深度成像方法的应用场景和使用范围。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种深度成像方法、电子设备和计算机可读存储介质，可以大幅提升深度成像方法对行偏差的鲁棒性，从而提升获得的深度图的质量。

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种深度成像方法，包括以下步骤：提取获取到的物体图的特征和预设的参考图的特征，得到所述物体图对应的特征图和所述参考图对应的特征图；根据所述物体图对应的特征图、所述参考图对应的特征图和预设的搜索范围，计算所述物体图与所述参考图之间的关联性；其中，所述搜索范围包括行方向上的搜索范围和列方向上的搜索范围；根据所述关联性，获取所述物体图与所述参考图之间的列偏差；根据所述物体图与所述参考图之间的列偏差，获取所述物体图对应的深度图。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述深度成像方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述深度成像方法。

本申请的实施例提供的深度成像方法、电子设备和计算机可读存储介质，先提取获取到的物体图的特征和预设的参考图的特征，得到物体图对应的特征图和参考图对应的特征图，再根据物体图对应的特征图、预设的在行方向上的搜索范围和在列方向上的搜索范围，在参考图对应的特征图上搜索物体图的特征，从而计算出物体图与参考图之间的关联性，并根据计算出的关联性，获取物体图与参考图之间的列偏差，最后根据物体图与参考图之间的列偏差，获取物体图对应的深度图，本申请的实施例，在确定列偏差时，不仅仅是简单地基于列方向确定列偏差，还考虑到了行偏差的存在会对列偏差产生影响，因此预设的搜索范围既包括列方向上的搜索范围又包括行方向上的搜索范围，获取到的列偏差包含了行偏差对列偏差的影响，更加科学、准确，符合单目结构光相机的真实情况，大幅提升深度成像方法对行偏差的鲁棒性，从而提升获得的深度图的质量。