[发明专利]一种自动翻转汽车用铝型材喷涂机器人及其喷涂方法

权利要求书

1.一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人，其特征在于，包括

传输装置，包括沿工作台两端对称固定连接的环形传输链，以及多个沿所述传输链直线段均匀排布并固定连接的转向组件，以及沿所述转向组件轴向固定连接的夹持组件；

固化装置，以预定距离固定在所述传输装置的一侧，并且高度高于所述传输装置；

以及,

沿所述传输装置侧端面固定连接的喷涂装置。

2.根据权利要求1所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人，其特征在于，所述转向组件包括，与所述环形传输链内侧固定连接的支撑架，对称活动连接在所述支撑架两端的过渡元件，以预定角度分别与所述过渡元件转动连接的衔接杆，以及转动连接所述衔接杆的驱动组件。

3.根据权利要求2所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人，其特征在于，所述驱动组件，包括与所述衔接杆其中一端固定连接的伸缩杆，以及与所述伸缩杆过渡配合并沿所述伸缩杆直线运动的气筒。

4.根据权利要求2所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人，其特征在于，所述夹持组件，包括固定连接在所述驱动元件之间，并与所述支撑架同步相向运动的转向元件，以及沿所述转向元件长度方向延伸均匀排布，并与所述转向元件垂直活动连接的多个夹紧元件。

5.根据权利要求4所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人，其特征在于，所述夹紧元件形状为笔杆型，端部沿轴向延伸逐渐减小形成锥形，所述夹紧元件沿径向对称固定设置有伸缩组件。

6.根据权利要求5所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括，沿所述夹紧元件径向中心延伸支撑杆，与所述支撑杆末端固定连接限位块，连接所述限位块与所述支撑杆端部的半封闭定位件，以及与所述支撑杆另一端固定连接的顶杆，所述支撑杆外部固定套接有弹性件。

7.根据权利要求3所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人，其特征在于，所述传输链沿机架水平方向垂直均匀排布固定有多个推块，所述推块沿机架轴向伸缩并沿所述气筒端部竖直方向直线运动，形成翻转区间。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人的喷涂方法，其特征在于，具体包括如下步骤：

S1、对控制系统输入铝型材相关数据后，对喷涂装置进行路径规划；

S2、将铝型材内部凹槽对准夹紧组件，夹持组件对其进行夹持；

S3、启动环形传输链，带动转向组件移动至预定位置，达到预定位移数值后，环形传输链断开电源；

S4、环形传输链滑动连接的推块伸出，与气筒一端相贴合;

S5、喷涂装置沿预定路径对铝型材进行喷涂；

S6、喷涂完毕后，推块根据控制系统接收到的移动数据，推动气筒移动预定距离,衔接杆转动带动转向元件发生角度倾斜以及位移，转向元件推动夹持元件反向位移转动，带动铝型材倾斜；

S7、喷涂装置沿预定路径对铝型材进行喷涂；

S8、推块移动至气筒另一端，反向推动预定值，再次喷涂，直至喷涂完毕；

S9、环形传输链再次启动，带动喷涂完毕后铝型材沿环形传输链翻转，进行固化处理。

9.根据权利要求8所述的一种自动翻转的汽车用铝型材喷涂机器人的喷涂方法，其特征在于，所述S2中“路径规划”具体包括如下工作：

S101、铝型材的长度为喷涂装置的横向位移量，两根铝型材之间的中心距为喷涂装置的纵向位移量；

S102、系统设定铝型材转动预定角度值，根据铝型材的宽度，通过角度函数算法计算出铝型材竖直方向的位移值为气筒位移值。