[发明专利]一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备，该方法包括获取实时天气数据，根据实时天气数据确定导盲辅助范围；获取激光扫描仪在导盲辅助范围内采集的点云数据，基于点云数据构建道路三维模型；根据道路三维模型确定当前行进路线上的障碍物数据，基于障碍物数据生成提醒信息，并展示提醒信息。本发明实现了通过激光扫描仪来获取路况的点云数据，以此构建道路三维模型，能够准确进行道路导盲。还能够根据实时天气的不同，针对不同的天气进行导盲辅助范围的调整，保证在不同天气情况下都能够高效准确的进行道路导盲。

技术领域

本申请涉及智能导盲技术领域，具体而言，涉及一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备。

背景技术

视觉障碍是我国严重的公共卫生问题之一，视觉障碍是由于各种原因导致双眼视力低下并且不能矫正或视野缩小，以致影响其日常生活和社会参与。人口的增加和老龄化加剧使与年龄相关性致盲眼病不断增加。且近年来，随着居民生活水平的提高，视疾的成因发生了很大变化，如何为视疾患者提供更加规范、便捷、人性化的辅助服务是当前的重要课题，导盲系统便是其中一个重要部分。

根据侧重点的不同，导盲系统通常可以分为两种类型：视觉辅助型系统、视觉替代型系统。视觉辅助型导盲系统依赖于单一的某种传感技术，如超声波测距、红外避障等。这种单一传感本身具有自身难以完善的缺陷，在进行障碍物位置检测时只能得到障碍物的大概方向，在精度上无法满足日常的使用，且无法获得障碍物本身的大小、形状和边缘等信息。随着图像处理技术的不断发展，通过将机械视觉和图像处理技术应用于导盲领域，出现了视觉替代型系统，替代型导盲系统能够对障碍物和常见的路况场景进行判定识别，但是主流技术仍停留于二维空间，缺乏空间和距离的判断，且在阴雨天时二维空间的路况识别无法有效的规避水坑，容易出现误判。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提供了一种基于点云三维建模的导盲方法、装置及电子设备。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于点云三维建模的导盲方法，所述方法包括：

获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围；

获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于所述点云数据构建道路三维模型；

根据所述道路三维模型确定当前行进路线上的障碍物数据，基于所述障碍物数据生成提醒信息，并展示所述提醒信息。

优选的，所述获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于所述点云数据构建道路三维模型，包括：

获取激光扫描仪在所述导盲辅助范围内采集的点云数据，基于点云数据修补算法处理所述点云数据，得到修补点云数据；

基于斜率差简化算法优化所述修补点云数据，得到简化点云数据；

生成三角网格，基于三角网剖分算法对所述简化点云数据进行坐标变化，得到点云坐标数据；

提取所述点云坐标数据的特征点，根据各所述特征点构建道路三维模型。

优选的，所述获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围，包括：

获取实时天气数据，确定所述实时天气数据对应的第一天气类别；

在预设的数据库中查询所述第一天气类别，得到导盲辅助范围。

优选的，所述获取实时天气数据，根据所述实时天气数据确定导盲辅助范围之后，还包括：

获取经过第一时长后的预测天气数据，确定所述预测天气数据对应的第二天气类别；

比对所述第一天气类别与第二天气类别，确定天气变化趋势；

当所述天气变化趋势表征为天气状况变差时，获取天气数据刚变换为所述第二天气类别的第一时刻，在当前时刻距离所述第一时刻的剩余时长为第二时长时，基于所述第二天气类别调整所述导盲辅助范围；