[发明专利]一种紧急转向辅助控制方法及系统

权利要求书

1.一种紧急转向辅助控制方法，其特征在于：在四周设有雷达和摄像头的车辆中；

A、根据雷达和摄像头输出的信号，计算实时的前向碰撞危险系数FCR、后向碰撞危险系数RCR、左车道的换道风险系数CLR_l和右车道的换道风险系数CLR_r，然后比较CLR_l和CLR_r的数值大小，选择数值较小者作为换道风险系数CLR；

B、根据所述前向碰撞危险系数FCR、后向碰撞危险系数RCR以及换道风险系数CLR的隶属度函数进行模糊化处理，基于模糊逻辑规则，得到紧急转向辅助可能性等级；

C、使用最小法则和加权平均判别法对所述紧急转向辅助可能性等级进行解模糊计算，得到紧急转向辅助综合决策因子CDF；

D、基于所述紧急转向辅助综合决策因子CDF，进行紧急转向辅助控制。

2.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助控制方法，其特征在于，所述紧急转向辅助控制，具体包括如下步骤：

S1，判断所述紧急转向辅助综合决策因子CDF是否大于预设的紧急转向辅助阈值，若是，则执行步骤S2，若否，则不进行紧急转向辅助；

S2，判断驾驶员是否有转向意图，若是，则执行步骤S3，若否，则不进行紧急转向辅助；

S3，比较左车道的换道风险系数CLR_l和右车道的换道风险系数CLR_r的数值大小，向数值较小的一侧车道进行紧急转向辅助，并执行步骤S4；

S4，判断驾驶员是否已经接管，若是，则退出紧急转向辅助，若否，则继续执行步骤S3。

3.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助控制方法，其特征在于，所述计算实时的前向碰撞危险系数FCR，具体过程为，通过车辆前部的雷达和摄像头实时获取本车与前车的相对速度V_f、本车与前车的相对距离S_f，并代入如下公式中进行计算：

所述前向碰撞危险系数FCR的数值越大，则代表车辆前向碰撞风险越大。

4.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助控制方法，其特征在于，所述计算实时的后向碰撞危险系数RCR，具体过程为，通过车辆后部的雷达和摄像头实时获取本车与后车的相对速度V_r、本车与后车的相对距离S_r，并代入如下公式中进行计算：

所述后向碰撞危险系数RCR的数值越大，则代表车辆后向碰撞风险越大。

5.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助控制方法，其特征在于，所述计算实时的左车道的换道风险系数CLR_l，具体过程为：

首先根据侧向加速度安全阈值a_ymax和从本车道换到左车道的横向距离y_l，按照如下公式计算出左车道避让完成时间安全阈值Tmax_l：

然后根据本车与左车道障碍物的纵向距离S_l和纵向相对速度V_l，计算出左侧碰撞时间则左车道的换道风险系数

所述左车道的换道风险系数CLR_l的数值越大，则代表车辆向左侧换道的碰撞风险越大。

6.根据权利要求1所述的一种紧急转向辅助控制方法，其特征在于，所述计算实时的右车道的换道风险系数CLR_r，具体过程为：

首先根据侧向加速度安全阈值a_ymax和从本车道换到右车道的横向距离y_r，按照如下公式计算出右车道避让完成时间安全阈值Tmax_r：

然后根据本车与右车道障碍物的纵向距离S_r和纵向相对速度V_r，计算出右侧碰撞时间则右车道的换道风险系数

所述右车道的换道风险系数CLR_l的数值越大，则代表车辆向右侧换道的碰撞风险越大。