[发明专利]一种紧急转向辅助控制方法及系统

说明书

本发明涉及智能汽车驾驶辅助技术，尤其涉及一种紧急转向辅助控制方法及系统。综合考虑了车辆前方、后方以及相邻车道的碰撞风险，提出了紧急转向辅助综合决策因子，使得车辆的紧急转向辅助控制具有更高的可靠性和安全性；采用了模糊逻辑方法综合判断车辆各个方向的碰撞风险，使得紧急转向辅助控制的判断依据更加充分，进一步提高了车辆行驶的安全性；提供了一种紧急转向辅助系统，包括感知模块、决策模块和执行模块。

技术领域

本发明涉及智能汽车驾驶辅助技术，尤其涉及一种紧急转向辅助控制方法及系统。

背景技术

目前已经商业化推广的汽车主动防碰撞安全系统主要为前向碰撞预警系统(Forword Collision Warning，FCW)和自动紧急制动系统(Autonomous EmergencyBraking，AEB)，在车辆纵向行驶方向上通过前向碰撞预警或制动介入给予驾驶员辅助，但是该技术，在车速高达一定程度时，车辆制动措施并不能完全刹停车辆进而避免碰撞。

现有技术在紧急制动系统不能完全避免与前车发生碰撞的情况下，采用转向辅助系统，控制车辆进行变道，从而规避风险。

但是现有的转向辅助系统，只关注本车道前方的障碍物，并未考虑车辆后方来车情况，当判断紧急制动系统能够避免与前车发生碰撞时，会直接刹停车辆，此时若后方车辆距离过近，且左右均有障碍物，就会发生追尾事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种紧急转向辅助控制方法及系统，能够综合考虑车辆前方、后方以及相邻车道的碰撞风险，紧急转向辅助控制的判断依据更加充分，具有更高的可靠性和安全性。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种紧急转向辅助控制方法，其特征在于：在四周设有雷达和摄像头的车辆中；

A、根据雷达和摄像头输出的信号，计算实时的前向碰撞危险系数FCR、后向碰撞危险系数RCR、左车道的换道风险系数CLR_l和右车道的换道风险系数CLR_r，然后比较CLR_l和CLR_r的数值大小，选择数值较小者作为换道风险系数CLR；

B、根据所述前向碰撞危险系数FCR、后向碰撞危险系数RCR以及换道风险系数CLR的隶属度函数进行模糊化处理，基于模糊逻辑规则，得到紧急转向辅助可能性等级；

C、使用最小法则和加权平均判别法对所述紧急转向辅助可能性等级进行解模糊计算，得到紧急转向辅助综合决策因子CDF；

D、基于所述紧急转向辅助综合决策因子CDF，进行紧急转向辅助控制。

进一步的，所述进行紧急转向辅助控制，具体包括如下步骤：

S1，判断所述紧急转向辅助综合决策因子CDF是否大于预设的紧急转向辅助阈值，若是，则执行步骤S2，若否，则不进行紧急转向辅助；

S2，判断驾驶员是否有转向意图，若是，则执行步骤S3，若否，则不进行紧急转向辅助；

S3，比较左车道的换道风险系数CLR_l和右车道的换道风险系数CLR_r的数值大小，向数值较小的一侧车道进行紧急转向辅助，并执行步骤S4；

S4，判断驾驶员是否已经接管，若是，则退出紧急转向辅助，若否，则继续执行步骤S3。

进一步的，所述计算实时的前向碰撞危险系数FCR，具体过程为，通过车辆前部的雷达和摄像头实时获取本车与前车的相对速度V_f、本车与前车的相对距离S_f，并代入如下公式中进行计算：

所述前向碰撞危险系数FCR的数值越大，则代表车辆前向碰撞风险越大。