[发明专利]集装箱码头ART和有人集卡的智能协同组织方法

说明书

本发明提供一种集装箱码头ART和有人集卡的智能协同组织方法，包括：设置岸桥两轨之间作业区车道区、堆场横向作业车道区、堆场纵向车道区；岸桥两轨之间作业区车道区、堆场作业车道区不同作业区之间车道用围栏分隔；堆场区有人与ART车道横向车道间隔布置、纵向相邻布置；运输过程中，横纵车道交汇处采用基于多优先级规则的全局优化策略进行智能交通管控，利用集卡协同组织方法，提高集卡通行效率，保障作业能力。本发明优化了自动化集装箱码头有人集卡与ART的协作运输流程，提升了集装箱码头整体的管理水平与生产作业效率。

技术领域

本发明涉及集装箱码头运输技术领域，具体涉及一种集装箱码头ART和有人集卡的智能协同组织方法。

背景技术

近年来，港口集装箱运输比重逐年增加，随着港口智能化程度的不断发展，各类新兴技术开始应用于集装箱码头，如AGV、智能ART等。大多数自动化集装箱码头平行岸线布置，AGV主要应用在垂直岸线布置的自动化码头且成本较高，不适合应用在平行码头岸线布置的自动化集装箱码头。

目前，ART(Artificial Intelligence Robot of Transportation，即人工智能运输机器人)在集装箱码头的应用处于小规模试验阶段，相比传统运输工艺，有效提升了水平运输系统的作业效率。因此，集装箱码头选用ART进行港区内水平运输作业，集疏港作业仍选用有人集卡，这就导致码头容易出现有人集卡集疏运车流与智能ART车流交通干扰、车辆混流情况，影响水平运输系统作业效率。因此，如何实现ART自动化作业，降低内外集卡通行干扰、提升集卡运输效率成为了当前研究热点。

发明内容

本发明的目的是要解决现有集装箱水平运输混合车流运输问题，提供了一种智能交通控制与隔离式车道布置的集卡智能协同组织方法，实现有人集卡与ART协同作业，以提升自动化集装箱码头有人集卡与ART的协同运输效率，提升集装箱码头整体的管理水平与生产作业效率。

本发明是通过以下技术方案实现的：

本发明提供一种集装箱码头ART和有人集卡的智能协同组织方法，包括：设置岸桥两轨之间作业车道区、堆场横向作业车道区、堆场纵向车道区；所述岸桥两轨之间作业区车道包括多条互不交汇的单向多功能车道；所述堆场横向作业车道区包括有人集卡作业车道区、ART作业车道区；所述堆场纵向车道区包括有人集卡纵向车道、ART纵向车道以及集装箱运输车道；

由码头作业管理系统发布水平运输作业任务，经过车队管理系统统一调配ART与有人集卡协同完作业任务；ART和有人集卡分别在规定道路按规则行驶，若ART与有人集卡存在交汇情况，若有则由智能交通控制系统基于多优先级规则的全局优化策略、智能闸口的布置及管控，根据实时车流量、堆场情况的信息给出ART优先通行方案，协调有人集卡与ART联合运输，达到协同作业的目的；若无汇合情况，集卡车辆按规定路线完成水平运输任务。

优选的，所述智能交通控制系统的智能管控策略是，基于多优先级规则的全局优化策略，在获取各路段及路口的有人集卡与ART流量分布和排队数量的基础上，保障作业中岸桥不闲置且集卡不拥堵，协调指定区域内ART优先通行，保障ART在堆场通行车道通行而不拥堵。

所述智能交通控制系统，实时收集的车流量、排队情况等信息，智能控制有人集卡横向车道与ART纵向车道交汇处闸口，保障集卡通行效率。当有人集卡沿横向车道行驶、ART沿纵向车道行驶于同一路口时，根据优先级顺序及相关作业时间、等待时间等信息，统一宏观调控闸口开放，智能控制集卡通行。

本发明能够实现ART、有人集卡隔离式作业与智能化协作，可以提升装卸设备作业效率，从而消除有人集卡、ART混合作业干扰问题，优化作业流程，提高设备装卸作业和集疏运效率，提升港区水平运输能力；同时，提升了设备利用率及作业效率，减小了设备需求量，降低建设投资。