[发明专利]辅助装置及行车稳定控制方法、装置

权利要求书

1.一种辅助装置，其特征在于，用于稳定行车姿态，所述行车包括本体和取物装置，所述取物装置通过吊绳连接至所述本体上，所述辅助装置包括：

容纳装置，所述容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与所述吊绳机械连接；

磁性件，所述磁性件设置在所述容纳装置的内腔室中，且所述磁性件可在所述内腔室中运动；

控制器，所述控制器用于根据行车姿态触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动所述磁性件进行逆摆运动消除所述取物装置的单摆摆幅。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，所述内腔室为球形腔室。

3.根据权利要求2所述的辅助装置，其特征在于，所述磁性件包括：磁性球体，所述磁性球体的直径小于所述内腔室的直径。

4.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，所述磁性件包括：四分之一球体。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的辅助装置，其特征在于，还包括：

姿态检测模块，所述姿态检测模块用于采集目标图像并上传至所述控制器，所述目标图像为能够反映行车姿态的图像。

6.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于，所述姿态检测模块为多个，各所述姿态检测模块用于采集不同方位的目标图像。

7.根据权利要求5所述的辅助装置，其特征在于，所述控制器用于根据所述目标图像，获得所述取物装置的实际摆动幅度，并在所述实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场。

8.根据权利要求7所述的辅助装置，其特征在于，所述预设摆动幅度的大小与所述取物装置相对于所述本体的距离大小呈反比例关系。

9.一种行车稳定控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-8中任一项所述的辅助装置，所述方法包括：

获取行车姿态；

根据所述行车姿态触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动所述磁性件进行逆摆运动消除所述取物装置的单摆摆幅。

10.根据权利要求9所述的行车稳定控制方法，其特征在于，所述获取行车姿态的步骤包括：

获取姿态检测模块采集的目标图像；

处理所述目标图像获得行车姿态。

11.根据权利要求9所述的行车稳定控制方法，其特征在于，所述行车姿态包括所述取物装置的实际摆动幅度，所述根据所述行车姿态触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场的步骤包括：

若判定所述实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与所述取物装置的运动方向相反的磁场。

12.根据权利要求11所述的行车稳定控制方法，其特征在于，还包括：

在预设行车速度范围内调节行车速度，所述预设行车速度范围是指不影响行车按时完成工作的速度范围。