[发明专利]辅助装置及行车稳定控制方法、装置

说明书

本申请涉及一种辅助装置及行车稳定控制方法、装置。该辅助装置用于稳定行车姿态，其中，容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与吊绳机械连接；磁性件设置在容纳装置的内腔室中，且磁性件可在内腔室中运动。当需要行车的取物装置稳定运动或静止时，此时要求吊钩等取物装置不能大幅度摆动，避免由于惯性等原因造成取物装置上吊挂的物体碰到周围物体发生经济损失，也要避免这种碰撞导致的物体掉落砸伤现场人员。控制器根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。抵消吊绳上所连接物体整体上的单摆摆幅，保证行车运行文稳定性和安全性。整个过程无需人工干预，执行效率高且安全性高。

技术领域

本申请涉及利用数控电磁技术进行行车控制的技术领域，特别是涉及一种用于稳定行车姿态的辅助装置及行车稳定控制方法、装置。

背景技术

近年来特高压检修试验基地承接换流变检修工作，在起吊重物以及多行车协调工作时，行车在到达终点处存在剧烈晃动现象，存在一定碰撞风险。为了克服这种风险，传统技术中，多依赖人工边绳加力拉拽的方式使其稳定，该方式存在严重的安全隐患，且执行效率低。因此，急需提供一种能够辅助行车稳定的装置，以提高现场工作安全和提高工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效自动进行行车稳定控制的辅助装置及应用于该辅助装置的行车稳定控制方法和装置，以及能够执行该行车稳定控制方法以实现行车稳定控制的计算机设备。

一方面，本申请实施例提供了一种辅助装置，用于稳定行车姿态，行车包括本体和取物装置，取物装置通过吊绳连接至本体上，辅助装置包括：

容纳装置，容纳装置靠近行车的取物装置安装，且与吊绳机械连接；

磁性件，磁性件设置在容纳装置的内腔室中，且磁性件可在内腔室中运动；

控制器，控制器用于根据行车姿态触发与取物装置的运动方向相反的磁场，以驱动磁性件进行逆摆运动消除取物装置的单摆摆幅。

本申请实施例提供的辅助装置，当需要行车的取物装置稳定运动或静止时，此时要求吊钩等取物装置不能大幅度摆动，避免由于惯性等原因造成取物装置上吊挂的物体碰到周围物体发生经济损失，也要避免这种碰撞导致的物体掉落砸伤现场人员。所以控制器此时根据获取到的行车姿态，能够了解到行车上所挂的取物装置的运动方向和运动速度等，根据此数据，控制器触发一个与该运动方向思昂反的磁场，在磁场作用下，靠近取物装置设置的容纳装置内的磁性件在内腔室内逆摆动(相较于取物装置的摆动方向)，抵消吊绳上所连接物体整体上的单摆摆幅，从而保持取物装置的摆幅稳定在可控范围内，理想状态下保持零摆幅，可保证取物装置在悬停处和上下吊取物体时的安全性。整个过程无需人工干预，克服了现有人力操控的风险及效率低的问题。

在其中一个实施例中，上述内腔室为球形腔室。

在其中一个实施例中，磁性件包括：磁性球体，磁性球体的直径小于内腔室的直径。

在其中一个实施例中，磁性件包括：四分之一球体。

在其中一个实施例中，辅助装置还包括：

姿态检测模块，姿态检测模块用于采集目标图像并上传至控制器，目标图像为能够反映行车姿态的图像。

在其中一个实施例中，姿态检测模块为多个，各姿态检测模块用于采集不同方位的目标图像。

在其中一个实施例中，控制器用于根据目标图像，获得取物装置的实际摆动幅度，并在实际摆动幅度大于预设摆动幅度时，触发与取物装置的运动方向相反的磁场。

在其中一个实施例中，预设摆动幅度的大小与取物装置相对于本体的距离大小呈反比例关系。

另一方面，本申请实施例还提供了一种行车稳定控制方法，应用于上述辅助装置，该方法包括：