[发明专利]一种基于多传感器的机器人移动系统及方法

权利要求书

1.一种基于多传感器的机器人移动系统，其特征在于，所述系统包括：

红外传感器，用于检测机器人预设范围的障碍物信息；

激光雷达传感器，用于根据所述障碍物信息，确定所述机器人与障碍物之间的水平距离；同时，根据所述激光雷达传感器所处高度确定垂直距离的第一预设阈值；

超声波传感器，用于检测所述垂直距离小于第一预设阈值的障碍物以及确定所述机器人与障碍物之间的水平距离；

深度摄像头传感器，用于检测所述垂直距离大于第一预设阈值的障碍物以及确定所述机器人与障碍物之间的水平距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的机器人移动系统，其特征在于，所述红外传感器还用于检测所述机器人对应的充电桩位置信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的机器人移动系统，其特征在于，所述超声波传感器还用于检测所述机器人预设范围内的特殊障碍物；

其中，所述特殊障碍物至少包括玻璃障碍物、塑料障碍物以及石头障碍物中的任一项或者多项。

4.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的机器人移动系统，其特征在于，所述深度摄像头传感器采用Astra mini双目视觉摄像头。

5.根据权利要求4所述的一种基于多传感器的机器人移动系统，其特征在于，所述Astra mini双目视觉摄像头用于采集所述机器人预设范围内的点云数据，并将所述点云数据与体素地图相融合，以确定所述垂直距离大于第一预设阈值的障碍物，以及确定所述机器人与障碍物之间的水平距离。

6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的机器人移动系统，其特征在于，所述系统还包括控制中心；

所述控制中心用于接收所述激光雷达传感器、所述超声波传感器和/或所述深度摄像头传感器发送的障碍物信息，并基于所述障碍物信息调整所述机器人的移动路径。

7.一种基于多传感器的机器人移动方法，其特征在于，应用如权利要求1-6任一项所述的一种基于多传感器的机器人移动系统，所述方法包括：

机器人控制中心接收所述红外传感器发送的障碍物信息，并基于所述障碍物信息确定所述机器人的当前移动路径上存在障碍物；

接收所述激光雷达传感器、所述超声波传感器以及所述深度摄像头传感器发送的所述障碍物对应的距离信息，其中，所述距离信息包括水平距离与垂直距离。

8.根据权利要求7所述的一种基于多传感器的机器人移动方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人控制中心基于所述红外传感器发送的障碍物信息，确定所述机器人的当前移动路径上不存在障碍物；

继续接收所述激光雷达传感器、所述超声波传感器以及所述深度摄像头传感器发送的障碍物信息；

基于所述障碍物信息，确定所述机器人的当前移动路径上是否存在障碍物；

若是，则根据所述障碍物对应的距离信息重新规划移动路径；其中，所述距离信息包括水平距离与垂直距离。

9.根据权利要求7所述的一种基于多传感器的机器人移动方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人控制中心接收所述红外传感器发送的所述机器人对应的充电桩位置信息；

在所述机器人的电量低于第二预设阈值时，调整所述机器人的移动路径，以对其进行充电；其中，第二预设阈值设定为所述机器人总电量的20％。