[发明专利]一种基于多传感器的机器人移动系统及方法

说明书

本申请公开了一种基于多传感器的机器人移动系统及方法，用以解决现有的机器人移动系统避障精度较低的技术问题。系统包括：红外传感器，用于检测机器人预设范围的障碍物信息；激光雷达传感器，用于根据所述障碍物信息，确定所述机器人与障碍物之间的水平距离；同时，根据所述激光雷达传感器所处高度确定垂直距离的第一预设阈值；超声波传感器，用于检测所述垂直距离小于第一预设阈值的障碍物；深度摄像头传感器，用于检测所述垂直距离大于第一预设阈值的障碍物。本申请通过上述方案保证了机器人系统能够准确及时的识别到前方障碍，从而提高了机器人系统的导航避障精度。

技术领域

本申请涉及机器人系统技术领域，尤其涉及一种基于多传感器的机器人移动系统及方法。

背景技术

随着机器人工作环境的复杂程度提高，不管是机器人的避障功能还是其他功能，都要求机器人更加智能化。

现有的机器人移动系统通常只有某一传感器工作，感知能力单一，无法满足复杂情况下的生产要求。单一传感器在弱纹理障碍物或者障碍物结构相似性高的环境下，对障碍物的定位能力较弱，容易出现未识别到障碍物的情况，导致机器人的避障能力较弱；并且，机器人移动系统长时间运行累计的误差，也容易降低机器人系统的导航避障精度。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于多传感器的机器人移动系统及方法，用以解决如下技术问题：现有的机器人移动系统的导航避障精度较低。

一方面，本申请实施例提供了一种基于多传感器的机器人移动系统，包括：红外传感器，用于检测机器人预设范围的障碍物信息；激光雷达传感器，用于根据所述障碍物信息，确定所述机器人与障碍物之间的水平距离；同时，根据激光雷达所处高度确定垂直距离的第一预设阈值；超声波传感器，用于检测所述垂直距离小于第一预设阈值的障碍物以及确定机器人与障碍物之间的水平距离；深度摄像头传感器，用于检测所述垂直距离大于第一预设阈值的障碍物以及确定机器人与障碍物之间的水平距离。

本申请实施例提供的机器人移动系统，融合了来自红外传感器、激光雷达传感器、超声波传感器以及深度摄像头传感器的多种传感器数据，不仅可以及时修复机器人系统长时间运行累计的误差，也能够避免单一传感器识别不到障碍物，进而导致障碍物识别精度较低的弊端。同时，根据不同的障碍物距离信息，采用不同的传感器进行识别，保证了障碍物识别的准确性。在能够准确识别到机器人移动路径上存在的障碍物的前提下，整体提高了机器人系统的导航避障精度。

在本申请实施例的一种可能实现方式中，所述红外传感器还用于检测所述机器人对应的充电桩位置信息。

在本申请实施例的一种可能实现方式中，所述超声波传感器还用于检测所述机器人预设范围内的特殊障碍物；其中，所述特殊障碍物至少包括玻璃障碍物、塑料障碍物以及石头障碍物中的任一项或者多项。

本申请实施例中的超声波传感器可以识别特殊障碍物，解决了传统的机器人系统因采用单一传感器，而在弱纹理或者结构相似性高的环境下对障碍物的定位较弱的问题，增加了可识别障碍物的类别，提高了障碍物识别的准确性，从而提高了机器人系统的导航避障精度。

在本申请实施例的一种可能实现方式中，所述深度摄像头传感器采用Astra mini双目视觉摄像头。

在本申请实施例的一种可能实现方式中，所述Astra mini双目视觉摄像头用于采集所述机器人预设范围内的点云数据，并将所述点云数据与体素地图相融合，以确定所述垂直距离大于第一预设阈值的障碍物。

在本申请实施例的一种可能实现方式中，所述系统还包括控制中心；所述控制中心用于接收所述激光雷达传感器、所述超声波传感器和所述深度摄像头传感器发送的障碍物信息，并基于所述障碍物信息调整所述机器人的移动路径。