[发明专利]一种缓存装置、出入库系统及出入库方法

权利要求书

1.一种缓存装置，其特征在于，包括：

框架，包括沿第一水平方向间隔分布的两个竖直移动通道(21)以及分别连接于两个所述竖直移动通道(21)上下两端的两个水平移动通道(22)，两个所述竖直移动通道(21)以及两个所述水平移动通道(22)形成循环移动通道；

多个小车(23)，能够在驱动装置的驱动下沿所述循环移动通道移动，且所述小车(23)在循环移动通道内移动时能保持角度不变；

输送装置，设置于所述小车(23)上，所述输送装置用于将搬运机器人(10)上的货物(100)卸下以及向搬运机器人(10)输送货物(100)；

所述小车(23)包括：

车架(231)；

两根第一传动轴(232)，均与所述车架(231)转动连接；

四个行走轮(233)，分别连接于两根所述第一传动轴(232)的四个端部；

所述竖直移动通道(21)由四根呈正方形或长方形排布的竖直导轨(211)组成，所述水平移动通道(22)由两根沿第二水平方向间隔设置水平导轨(221)组成，第二水平方向垂直于第一水平方向，其中一根所述水平导轨(221)同时连接两个所述竖直移动通道(21)中位于沿第二水平方向一侧的四根所述竖直导轨(211)，另一根所述水平导轨(221)同时连接两个所述竖直移动通道(21)中位于沿第二水平方向另一侧的四根所述竖直导轨(211)；

当所述小车(23)在所述竖直移动通道(21)内移动时，所述小车(23)的四个所述行走轮(233)分别与四个所述竖直导轨(211)一一对应配合；当所述小车(23)在所述水平移动通道(22)移动时，四个所述行走轮(233)两两为一组，两组所述行走轮(233)分别与两个所述水平导轨(221)一一对应配合。

2.根据权利要求1所述的缓存装置，其特征在于，所述驱动装置包括：

第一驱动电机(241)，设置于所述车架(231)上，所述第一驱动电机(241)的输出轴上设置有第一主动轮(242)，其中一根所述第一传动轴(232)上设置有第一从动轮(243)；

第一传动带(244)，绕设于所述第一主动轮(242)和所述第一从动轮(243)；

两个第一传动轮(245)，分别设置于两根所述第一传动轴(232)上；

第二传动带(246)，绕设于两个所述第一传动轮(245)。

3.根据权利要求1所述的缓存装置，其特征在于，所述输送装置包括：

悬臂(251)，所述车架(231)呈凹字形，包括两个侧板(2311)以及连接于两个侧板(2311)之间的底板(2312)，所述悬臂(251)的一端固定于所述底板(2312)，所述悬臂(251)的另一端向所述车架(231)的缺口方向延伸，每个所述悬臂(251)的固定端和悬挂端均转动设置有第二传动轮(252)；

第三传动带(253)，绕设于两个所述第二传动轮(252)上；

驱动组件，用于驱动第三传动带(253)传动。

4.根据权利要求3所述的缓存装置，其特征在于，所述悬臂(251)的数量为两个，两个所述悬臂(251)在两个所述侧板(2311)之间间隔分布，每个所述悬臂(251)的固定端和悬挂端均设置有第二传动轮(252)，且同一所述悬臂(251)的两个所述第二传动轮(252)上均绕设有所述第三传动带(253)。

5.根据权利要求3或4所述的缓存装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

第二驱动电机(254)，设置于所述侧板(2311)上，所述第二驱动电机(254)的输出轴上设置有第二主动轮(255)；

第二传动轴(256)，与所述车架(231)转动连接，位于所述悬臂(251)的固定端的所述第二传动轮(252)均设置于第二传动轴(256)上，所述第二传动轴(256)上设置有第二从动轮(257)；

第四传动带(258)，绕设于所述第二主动轮(255)和所述第二从动轮(257)。

6.根据权利要求1所述的缓存装置，其特征在于，所述行走轮(233)为齿轮，所述竖直导轨(211)和所述水平导轨(221)均为齿条。