[发明专利]一种基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法、避障系统

权利要求书

1.一种基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：接收电力巡检机器人的图像数据和行进数据；

步骤二：分析图像数据并判断电力巡检机器人是否有碰撞风险，若判断为是，则进入步骤三；若判断为否，则进入步骤六；

步骤三：判断电力巡检机器人是否远程控制位已置位，若判断为是，则进入步骤五；若判断为否，则进入步骤四；

步骤四：给电力巡检机器人发送远程控制位置位指令，进入步骤五；

步骤五：根据图像数据和行进数据，获得电力巡检机器人的避障路线，并根据所述避障路线向电力巡检机器人发送行进指令；并重复步骤一到步骤五；

步骤六：判断远程控制位置位是否为置位状态，若判断为是，则进入步骤七；若判断为否，则进入步骤一；

步骤七；向电力巡检机器人发送远程控制位清零指令，然后进入步骤一；

所述步骤二、步骤三和步骤五通过控制中心地工作人员人工判断和处理。

2.根据权利要求1所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法，其特征在于，在步骤三中，还包括判断电力巡检机器人5G通讯是否正常，若判断为是，则继续判断电力巡检机器人是否远程控制位已置位；若判断为否，则输出电力巡检机器人异常的信息提示。

3.根据权利要求1所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法，其特征在于，所述电力巡检机器人的图像数据包括电力巡检机器人及设置在所述电力巡检机器人工作场地的固定图像采集装置的发送的图像数据。

4.根据权利要求1所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的方法，其特征在于，所述电力巡检机器人的行进数据包括电力巡检机器人的规划路线和当前行进速度。

5.一种基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统，其特征在于，包括：电力巡检机器人，所述电力巡检机器人顶部安装有可360°拍摄得的第一图像采集模块；

多个固定图像采集装置，所述固定图像采集装置分散设置在电力巡检机器人的工作场所，用于采集所述工作场所的工作场景；和

控制中心，所述控制中心与电力巡检机器人和固定图像采集装置通过5G通信网络通讯连接，所述控制中心接收电力巡检机器人和固定图像采集装置发送的信息，并进行分析，并向电力巡检机器人发送信息。

6.根据权利要求5所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统，其特征在于，所述图像采集模块包括至少四个对称且相互背向设置的图像采集装置。

7.根据权利要求5所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统，其特征在于，所述电力巡检机器人还包括控制芯片、第一5G通讯模块、驱动模块、电源模块；所述电源模块与控制芯片、第一5G通讯模块、驱动模块、第一图像采集模块电性连接；所述控制芯片与第一5G通讯模块、驱动模块、第一图像采集模块电信连接；所述第一5G通讯模块与控制中心无线通讯连接。

8.根据权利要求7所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统，其特征在于，所述控制芯片为STM32或MSP430中的任一种。

9.根据权利要求7所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统，其特征在于，所述固定图像采集装置包括第二图像采集模块和第二5G通讯模块，所述第二5G通讯模块与第二图像采集模块电性连接，所述第二5G通讯模块与所述控制中心电性连接。

10.根据权利要求9所述的基于5G实现智能电网电力巡检机器人远程避障的系统，其特征在于，所述第一图像采集模块和第二图像采集模块均包括摄像头和数据处理模块。