[发明专利]一种多车协同控制方法及装置

权利要求书

1.一种多车协同控制方法，其特征在于，包括：

获取各无人车的当前位置；

针对每个无人车，根据该无人车的当前位置，以及预先存储的地图数据，确定该无人车当前行驶道路中的各车道，作为候选车道；

根据该无人车的当前位置、各候选车道以及预设的各候选速度，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹；

根据预设的代价规则，确定该无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，所述行驶代价与该无人车的换道频次正相关；

根据各无人车的各候选行驶轨迹的时空信息，确定各无人车互不碰撞的约束条件；

根据各无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，以及各无人车互不碰撞的约束条件，确定各无人车的行驶轨迹；

至少采用下述方式确定代价规则：

根据无人车的期望轨迹与行驶轨迹之间的相似度，确定代价规则；其中，所述相似度越高，所述行驶代价越小。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该无人车的当前位置、各候选车道以及预设的各候选速度，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹，具体包括：

针对每个候选车道，确定在预设时长内，按照预设的各候选速度，由该无人车的当前位置切换为该候选车道的各候选行驶轨迹；

根据各候选车道对应的各候选行驶轨迹，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时长包含若干单位时段；

所述方法还包括：

按照时间顺序，依次针对每个单位时段，以上一单位时段确定出的各候选行驶轨迹的终点为起点，根据确定出的各候选车道以及预设的各候选速度，确定该无人车在该单位时段的各候选行驶轨迹；

根据该无人车在各单位时段的各候选行驶轨迹，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹；

其中，该无人车的各候选行驶轨迹的初始起点为当前位置。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述各单位时段的候选行驶轨迹的选取与否以整数变量的形式表示；

根据各无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，以及各无人车互不碰撞的约束条件，确定各无人车的行驶轨迹，具体包括：

针对每个无人车，通过组合该无人车在各单位时段的候选行驶轨迹，以及各单位时段的候选行驶轨迹的行驶代价，确定该无人车的行驶代价函数；

在各无人车互不碰撞的约束条件下，以最小化各无人车的行驶代价函数之和为目标，确定各无人车分别在各单位时段所选取的候选行驶轨迹，并根据各无人车在各单位时段所选取的候选行驶轨迹，确定各无人车在所述预设时长内的行驶轨迹。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定代价规则，具体包括：

根据无人车的换道频次，确定代价规则，其中，所述换道频次越高，行驶代价越高；和/或

根据预设的各候选速度，确定代价规则，其中，所述候选速度越高，行驶代价越小；和/或

根据无人车在预设时长内由当前速度转换至预设的各候选速度的加速度，确定代价规则，其中，所述加速度越小，行驶代价越小；和/或

根据无人车的期望轨迹与行驶轨迹之间的相似度，确定代价规则；其中，所述相似度越高，所述行驶代价越小。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，以及各无人车互不碰撞的约束条件，确定各无人车的行驶轨迹，具体包括：

在各无人车互不碰撞的约束条件下，根据各无人车的各候选行驶轨迹，确定各无人车的各候选轨迹组合；

根据各无人车的各候选轨迹组合，确定行驶代价最小的候选轨迹组合，并确定所述候选轨迹组合对应的各无人车的行驶轨迹。