[发明专利]一种多车协同控制方法及装置

说明书

本说明书公开了一种多车协同控制方法及装置，可根据各无人车的当前位置以及预先存储的地图数据，确定各无人车当前行驶道路中的各车道为候选车道。之后，根据各无人车的当前位置、各候选车道以及预设的各候选速度，确定各无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹。并基于预设的代价规则，确定各候选行驶轨迹的行驶代价。最后，在各无人车互不碰撞的约束条件下，根据各候选行驶轨迹的行驶代价，确定各无人车的行驶轨迹。基于各无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，规划各无人车的行驶轨迹，使规划出的行驶轨迹更合理，提高了道路整体通行效率。

技术领域

本申请涉及无人车技术领域，尤其涉及一种多车协同控制方法及装置。

背景技术

随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶设备也广泛应用于各业务领域，如，采用无人车进行配送等。

目前，当多车上路行驶时，通常预先为各无人车规划行驶轨迹，以使各无人车按照规划的轨迹行驶。并且为了避免各无人车在行驶聚集的区域发生碰撞，如，桥洞等，还预先为各无人车设置优先级次序，以当各无人车行驶至聚集区域时，可按照设置的优先级次序依次通行。

但是，预先为各无人车设置优先级次序，并未考虑实际行驶场景的影响，导致道路通行效率较低。如，若优先级较高的无人车的行驶速度较慢，限制了后续无人车的行驶速度，导致整体通行效率较低。

发明内容

本说明书实施例提供一种多车协同控制方法及装置，用于部分解决现有技术中的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种多车协同控制方法，包括：

获取各无人车的当前位置；

针对每个无人车，根据该无人车的当前位置，以及预先存储的地图数据，确定该无人车当前行驶道路中的各车道，作为候选车道；

根据该无人车的当前位置、各候选车道以及预设的各候选速度，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹；

根据预设的代价规则，确定该无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，所述行驶代价与该无人车的换道频次正相关；

根据各无人车的各候选行驶轨迹的时空信息，确定各无人车互不碰撞的约束条件；

根据各无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，以及各无人车互不碰撞的约束条件，确定各无人车的行驶轨迹。

可选地，根据该无人车的当前位置、各候选车道以及预设的各候选速度，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹，具体包括：

针对每个候选车道，确定在预设时长内，按照预设的各候选速度，由该无人车的当前位置切换为该候选车道的各候选行驶轨迹；

根据各候选车道对应的各候选行驶轨迹，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹。

可选地，所述预设时长包含若干单位时段；

所述方法还包括：

按照时间顺序，依次针对每个单位时段，以上一单位时段确定出的各候选行驶轨迹的终点为起点，根据确定出的各候选车道以及预设的各候选速度，确定该无人车在该单位时段的各候选行驶轨迹；

根据该无人车在各单位时段的各候选行驶轨迹，确定该无人车在预设时长内的若干候选行驶轨迹；

其中，该无人车的各候选行驶轨迹的初始起点为当前位置。

可选地，所述各单位时段的候选行驶轨迹的选取与否以整数变量的形式表示；

根据各无人车的各候选行驶轨迹的行驶代价，以及各无人车互不碰撞的约束条件，确定各无人车的行驶轨迹，具体包括：