[发明专利]移动体

说明书

提供能低成本高精度取得在自主移动方面应该优先取得的外界的区域即目标区域的外界信息的移动体。车辆(V)是搭载有LiDAR装置(30)且能够基于LiDAR装置所取得的外界信息(300)来自主移动的移动体。在LiDAR装置中，在朝向车辆的外侧的面上形成有取得外界信息的平面状的外界信息取得面(31)。车辆的外壳部件(1)具有从车辆的外侧观察时在与外界信息取得面(31)的至少一部分重叠的位置形成的开口部(152)。车辆具有设置在LiDAR装置与开口部(152)之间的罩部件(50)。罩部件(50)为平板状，且配置为与外界信息取得面(31)对置且相对于外界信息取得面(31)在车辆的上下方向及左右方向上倾斜。

技术领域

本发明涉及一种车辆等移动体，特别是，涉及一种能够自主移动的移动体。

背景技术

以往，已知有搭载有外界信息取得装置的移动体。例如，在专利文献1中公开了一种车辆，其中作为外界信息取得装置的光检测和测距(LiDAR：Light Detection andRanging)装置搭载于在车辆前部的左右设置的前照灯的灯室内，能够取得车辆前方的外界信息。另外，专利文献1所记载的车辆能够基于LiDAR装置所取得的外界信息，进行从驾驶支援到完全自动驾驶动作(自主移动)的行为。

专利文献1所记载的车辆的前照灯通过壳体和透光罩划分灯室，且LiDAR装置经由透光罩取得外界信息。并且，专利文献1所记载的车辆为了扩大能够通过LiDAR装置取得外界信息的可检测区域，在透光罩上形成有曲面状的透镜部。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2019/021693号

发明内容

发明要解决的课题

在能够自主移动的移动体中，LiDAR装置等外界信息取得装置要求高精度地取得在移动体自主移动方面应该优先取得的外界的区域即目标区域的外界信息。

然而，专利文献1所记载的车辆在透光罩上形成有曲面状的透镜部。由于在透镜部中，透光罩的厚度变化，因此透光罩的透光率根据厚度而变化。

另外，相对于透光罩倾斜入射的光相对于透光罩产生入射角(以与透光罩垂直的线为基准的倾斜角)。透光罩即使在厚度均匀的情况下，透光率也会根据光的入射角而变化。

通常，透光罩的厚度越大，以及光的入射角越大，则透光率越低。在LiDAR装置中，通过透过透光罩的透光率低的区域的激光而取得的区域的外界信息的精度有时降低。

然而，根据车辆的布局的情况等，有时无法以朝向在自主移动方面应该优先取得的外界的区域即目标区域的方式配置LiDAR装置。此时，专利文献1所记载的车辆中，有可能朝向在自主移动方面应该优先取得的外界的区域即目标区域射出的激光透过透光罩的透光率低的区域，在自主移动方面应该优先取得的外界的区域即目标区域的外界信息的精度降低。

另一方面，在专利文献1所记载的车辆中，当想要以在车辆自主移动方面应该优先取得的外界的区域即目标区域处聚光的方式，配置透镜面而将透光罩安装于车辆时，对曲面、透镜面要求很高的加工精度，另外，具有曲面、透镜面的透光罩在安装于车辆时要求很高的位置精度，因此存在制造成本变高的课题。

本发明提供一种能够低成本且高精度地取得在自主移动方面应该优先取得的外界的区域即目标区域的外界信息的移动体。

用于解决课题的方案

本发明涉及一种移动体，其搭载有外界信息取得装置且能够基于所述外界信息取得装置取得的外界信息来自主移动，其中，

所述外界信息取得装置配置于比所述移动体的外壳部件靠所述移动体的内侧的位置，

所述外界信息取得装置在朝向所述移动体的外侧的面上形成有取得所述外界信息的平面状的外界信息取得面，