[发明专利]地面警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.地面警戒线识别方法，其特征在于，包括：

获取RGB图像以及深度图像信息；

对所述RGB图像提取所有黄色区域轮廓；

采用面积比例算法对所有黄色区域轮廓进行筛选，以得到符合要求的警戒线区域；

遍历符合要求的警戒线区域的轮廓，以得到轮廓坐标和长宽；

根据轮廓坐标和长宽结合所述深度图像信息生成雷达数据。

2.根据权利要求1所述的地面警戒线识别方法，其特征在于，所述对所述RGB图像提取所有黄色区域轮廓，包括：

将所述RGB图像转至HSV颜色空间下，并设定颜色阈值，以提取所有黄色区域；

对所有黄色区域进行形态学闭运算，以得到运算结果；

对所述运算结果进行过滤噪声，以得到所有黄色区域轮廓。

3.根据权利要求1所述的地面警戒线识别方法，其特征在于，所述采用面积比例算法对所有黄色区域轮廓进行筛选，以得到符合要求的警戒线区域，包括：

筛选所有黄色区域轮廓内面积比例符合面积比例规则的黄色区域轮廓，以得到候选轮廓；

对所述候选轮廓生成候选区域掩码图；

对所述候选区域掩码图与所述RGB图像进行二进制非运算，以得到候选区域对应的原图区域；

根据候选区域对应的原图区域生成黑色区域轮廓；

获取黑色区域轮廓的面积以及最小外接矩形的长宽；

筛选面积以及最小外接矩形的长宽比例符合要求的黑色区域轮廓，以得到目标轮廓；

判断所述目标轮廓的个数是否大于设定阈值；

若目标轮廓的个数大于设定阈值，则确定所述候选区域对应的原图区域为符合要求的警戒线区域。

4.根据权利要求3所述的地面警戒线识别方法，其特征在于，所述筛选所有黄色区域轮廓内面积比例符合面积比例规则的黄色区域轮廓，以得到候选轮廓，包括：

筛选所有黄色区域轮廓内面积大于面积阈值的轮廓，并获取轮廓对应的最小外接矩形，以得到轮廓的长宽比；

筛选轮廓的长宽比符合要求的黄色区域轮廓，以得到候选轮廓。

5.根据权利要求3所述的地面警戒线识别方法，其特征在于，所述对所述候选轮廓生成候选区域掩码图，包括：

获取所述候选轮廓的最小外接矩形的四点坐标；

根据所述四点坐标结合漫水填充算法生成矩形区域，以得到候选区域掩码图。

6.根据权利要求3所述的地面警戒线识别方法，其特征在于，所述根据候选区域对应的原图区域生成黑色区域轮廓，包括：

将候选区域对应的原图区域转至HSV颜色空间内，并设定颜色阈值，以提取候选区域对应的原图区域内所有黑色区域的轮廓；

对所有黑色区域的轮廓进行膨胀操作处理且过滤噪声，以得到黑色区域轮廓。

7.根据权利要求3所述的地面警戒线识别方法，其特征在于，所述筛选面积以及最小外接矩形的长宽符合要求的黑色区域轮廓，以得到目标轮廓，包括：

筛选面积不小于第一阈值且最小外接矩形的长宽比例不小于比例阈值的黑色区域轮廓，以得到目标轮廓。

8.地面警戒线识别装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取RGB图像以及深度图像信息；

轮廓提取单元，用于对所述RGB图像提取所有黄色区域轮廓；

筛选单元，用于采用面积比例算法对所有黄色区域轮廓进行筛选，以得到符合要求的警戒线区域；

遍历单元，用于遍历符合要求的警戒线区域的轮廓，以得到轮廓坐标和长宽；

雷达数据生成单元，用于根据轮廓坐标和长宽结合所述深度图像信息生成雷达数据。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。