[发明专利]地面警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了地面警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取RGB图像以及深度图像信息；对所述RGB图像提取所有黄色区域轮廓；采用面积比例算法对所有黄色区域轮廓进行筛选，以得到符合要求的警戒线区域；遍历符合要求的警戒线区域的轮廓，以得到轮廓坐标和长宽；根据轮廓坐标和长宽结合所述深度图像信息生成雷达数据。通过实施本发明实施例的方法可实现机器人可精准识别地面警戒线，机器人更加灵活地避开警戒线，避免一些安全事故发生。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体地说是指地面警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的高速发展，服务型移动机器人逐渐走进老百姓的日常生活中，并且真实落地应用于多个行业终端，包括餐厅、银行、政务、展会、地铁等多个垂直行业。

在现有的技术中，机器人使用激光雷达来感知环境，规划路径，智能避障，但当机器人定位丢失时，会移动到一些跌落风险区，如楼梯口以及台阶边缘等，由于激光雷达的局限性，无法准确识别地面上的警戒线，无法提前感知路径上的跌落风险区，从而导致机器人跌落，造成安全事故。

因此，有必要设计一种新的方法，实现机器人可精准识别地面警戒线，机器人更加灵活地避开警戒线，避免一些安全事故发生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供地面警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：地面警戒线识别方法，包括：

获取RGB图像以及深度图像信息；

对所述RGB图像提取所有黄色区域轮廓；

采用面积比例算法对所有黄色区域轮廓进行筛选，以得到符合要求的警戒线区域；

遍历符合要求的警戒线区域的轮廓，以得到轮廓坐标和长宽；

根据轮廓坐标和长宽结合所述深度图像信息生成雷达数据。

其进一步技术方案为：所述对所述RGB图像提取所有黄色区域轮廓，包括：

将所述RGB图像转至HSV颜色空间下，并设定颜色阈值，以提取所有黄色区域；

对所有黄色区域进行形态学闭运算，以得到运算结果；

对所述运算结果进行过滤噪声，以得到所有黄色区域轮廓。

其进一步技术方案为：所述采用面积比例算法对所有黄色区域轮廓进行筛选，以得到符合要求的警戒线区域，包括：

筛选所有黄色区域轮廓内面积比例符合面积比例规则的黄色区域轮廓，以得到候选轮廓；

对所述候选轮廓生成候选区域掩码图；

对所述候选区域掩码图与所述RGB图像进行二进制非运算，以得到候选区域对应的原图区域；

根据候选区域对应的原图区域生成黑色区域轮廓；

获取黑色区域轮廓的面积以及最小外接矩形的长宽；

筛选面积以及最小外接矩形的长宽比例符合要求的黑色区域轮廓，以得到目标轮廓；

判断所述目标轮廓的个数是否大于设定阈值；

若目标轮廓的个数大于设定阈值，则确定所述候选区域对应的原图区域为符合要求的警戒线区域。

其进一步技术方案为：所述筛选所有黄色区域轮廓内面积比例符合面积比例规则的黄色区域轮廓，以得到候选轮廓，包括：

筛选所有黄色区域轮廓内面积大于面积阈值的轮廓，并获取轮廓对应的最小外接矩形，以得到轮廓的长宽比；