[发明专利]警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.警戒线识别方法，其特征在于，包括：

获取带有警戒线的图像信息；

根据所述图像信息提取警戒线黄色区域的质心坐标信息，以得到目标质心坐标；

根据所述目标质心坐标确定不同警戒线对应的目标质心坐标；

将不同警戒线对应的目标质心坐标进行聚类，以得到警戒线所在范围。

2.根据权利要求1所述的警戒线识别方法，其特征在于，所述获取带有警戒线的图像信息，包括：

获取由RGBD深度摄像头采集的带有警戒线的图像信息。

3.根据权利要求1所述的警戒线识别方法，其特征在于，所述根据所述图像信息提取警戒线黄色区域的质心坐标信息，以得到目标质心坐标，包括：

提取所述图像信息中警戒线黄色区域的轮廓；

筛选出轮廓符合要求的质心坐标，且存储于第一容器内，以得到初始质心坐标信息；

对第一容器内的所述初始质心坐标信息进行过滤噪点以及排序，以得到警戒线黄色区域完整的轮廓以及目标质心坐标。

4.根据权利要求1所述的警戒线识别方法，其特征在于，所述根据所述目标质心坐标确定不同警戒线对应的目标质心坐标，包括：

判断所述第一容器的大小是否大于第一设定阈值；

若所述第一容器的大小大于第一设定阈值，则遍历第一容器内的目标质心坐标，对所有目标质心坐标计算每两个目标质心的间距以及每两个目标质心的对应的纵轴坐标差值；

根据所述间距以及对应的纵轴坐标差值筛选出不同警戒线对应的目标质心坐标。

5.根据权利要求4所述的警戒线识别方法，其特征在于，所述根据所述间距以及对应的纵轴坐标差值筛选出不同警戒线对应的目标质心坐标，包括：

筛选出所述间距在第一设定范围值内且对应的纵轴坐标差值在第二设定范围内的所有目标质心坐标，并筛选的目标质心坐标存储于第二容器内，以得到同一条水平警戒线的目标质心坐标；

将所述间距不在第一设定范围值内或纵轴坐标差值不在第二设定范围的所有的目标质心坐标信息存储于第三容器内；

遍历所述第三容器内的所有目标质心坐标信息，并计算每两个目标质心点之间的间距，以得到第二间距，计算每两个目标质心点的横轴坐标差值；

筛选出所述第二间距在第一设定范围至且横轴坐标差值在第二设定范围内的所有目标质心坐标，且将筛选的目标质心坐标存储于第四容器内，以确定同一条非水平警戒线的目标质心坐标。

6.根据权利要求1所述的警戒线识别方法，其特征在于，所述将不同警戒线对应的目标质心坐标进行聚类，以得到警戒线所在范围，包括：

当所述目标质心所在的警戒线为水平警戒线时，将所述第二容器内的头尾两个目标质心连成直线，并在图像上标注出所述直线所在的范围，以得到警戒线所在范围。

7.根据权利要求1所述的警戒线识别方法，其特征在于，所述将不同警戒线对应的目标质心坐标进行聚类，以得到警戒线所在范围，还包括：

当所述目标质心所在的警戒线为非水平警戒线时，将所述第四容器内的头尾两个目标质心连成直线，并在图像上标注出所述直线所在的范围，以得到警戒线所在范围。

8.警戒线识别装置，其特征在于，包括：

图像信息获取单元，用于获取带有警戒线的图像信息；

坐标提取单元，用于根据所述图像信息提取警戒线黄色区域的质心坐标信息，以得到目标质心坐标；

目标坐标确定单元，用于根据所述目标质心坐标确定不同警戒线对应的目标质心坐标；

聚类单元，用于将不同警戒线对应的目标质心坐标进行聚类，以得到警戒线所在范围。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。