[发明专利]警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取带有警戒线的图像信息；根据所述图像信息提取警戒线黄色区域的质心坐标信息，以得到目标质心坐标；根据所述目标质心坐标确定不同警戒线对应的目标质心坐标；将不同警戒线对应的目标质心坐标进行聚类，以得到警戒线所在范围。通过实施本发明实施例的方法可实现让机器人更加灵活地避开警戒线，避免一些安全事故发生。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体地说是指警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的发展，机器人在各种场所得到广泛的应用，比如消毒机器人在高铁站实现无接触消毒，送餐机器人在餐厅实现无人配送等等，如何让机器人安全高效地工作，成为大家关心的话题。在一些公众场所，比如自动扶梯入口前面，都会在地面上贴一些黄黑交替的警戒线，提醒人们注意脚下安全，起到警示作用。

现阶段，一些消毒机器人是通过激光雷达，设置虚拟墙等技术，来避开地面上的警戒线。但是在定位丢失的情况下，机器人通过上述方法，很大概率无法精准识别到地面上的警戒线，导致机器人在扶梯口跌落，造成重大的安全事故。

因此，有必要设计一种新的方法，实现让机器人更加灵活地避开警戒线，避免一些安全事故发生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供警戒线识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：警戒线识别方法，包括：

获取带有警戒线的图像信息；

根据所述图像信息提取警戒线黄色区域的质心坐标信息，以得到目标质心坐标；

根据所述目标质心坐标确定不同警戒线对应的目标质心坐标；

将不同警戒线对应的目标质心坐标进行聚类，以得到警戒线所在范围。

其进一步技术方案为：所述获取带有警戒线的图像信息，包括：

获取由RGBD深度摄像头采集的带有警戒线的图像信息。

其进一步技术方案为：所述根据所述图像信息提取警戒线黄色区域的质心坐标信息，以得到目标质心坐标，包括：

提取所述图像信息中警戒线黄色区域的轮廓；

筛选出轮廓符合要求的质心坐标，且存储于第一容器内，以得到初始质心坐标信息；

对第一容器内的所述初始质心坐标信息进行过滤噪点以及排序，以得到警戒线黄色区域完整的轮廓以及目标质心坐标。

其进一步技术方案为：所述根据所述目标质心坐标确定不同警戒线对应的目标质心坐标，包括：

判断所述第一容器的大小是否大于第一设定阈值；

若所述第一容器的大小大于第一设定阈值，则遍历第一容器内的目标质心坐标，对所有目标质心坐标计算每两个目标质心的间距以及每两个目标质心的对应的纵轴坐标差值；

根据所述间距以及对应的纵轴坐标差值筛选出不同警戒线对应的目标质心坐标。

其进一步技术方案为：所述根据所述间距以及对应的纵轴坐标差值筛选出不同警戒线对应的目标质心坐标，包括：

筛选出所述间距在第一设定范围值内且对应的纵轴坐标差值在第二设定范围内的所有目标质心坐标，并筛选的目标质心坐标存储于第二容器内，以得到同一条水平警戒线的目标质心坐标；

将所述间距不在第一设定范围值内或纵轴坐标差值不在第二设定范围的所有的目标质心坐标信息存储于第三容器内；