[发明专利]用于实测实量的模型处理方法、系统及激光雷达

权利要求书

1.一种用于实测实量的模型处理方法，其特征在于，所述模型处理方法包括：

扫描一目标区域获取所述目标区域的三维数据点云；

对三维数据点云进行语义识别和分割以获取若干具有语义信息的结构件；

根据结构件的语义信息获取结构件之间的关系，其中，所述结构件之间的关系为拓扑关系，所述拓扑关系包括平面结构件之间的位置关系以及连接关系；

根据所述结构件之间的关系获取一目标房间的结构件；

删除目标房间墙体以外的结构件以获取所述目标房间的模型；

其中，所述删除目标房间墙体以外的结构件以获取所述目标房间的模型，包括：

根据所述结构件之间的关系获取目标房间的目标位置；

查找在预设方向上距离所述目标位置最近的墙面；

删除除所述距离所述目标位置最近的墙面以外的结构件以获取所述目标房间的模型。

2.如权利要求1所述的模型处理方法，其特征在于，所述模型处理方法包括：

通过对三维数据点云的主成分分析，计算得到空间平面的中心点和法向量以获取平面结构件；

根据平面结构件的位置信息获取平面结构件之间的关系。

3.如权利要求2所述的模型处理方法，其特征在于，所述平面结构件之间的关系为拓扑关系，所述拓扑关系包括平面结构件之间的位置关系以及连接关系。

4.如权利要求1所述的模型处理方法，其特征在于，所述目标位置为目标房间的中心点，所述模型处理方法包括：

根据所述结构件之间的关系获取目标房间的中心点；

以所述中心点为起点进行扫描；

获取扫描过程中初次扫描到的点云数据点作为距离所述中心点最近的墙面的点云数据点。

5.如权利要求4所述的模型处理方法，其特征在于，所述模型处理方法包括：

获取所述距离所述中心点最近的墙面上的空洞；

删除所述空洞所在平面的远离所述中心点一侧的点云数据点。

6.如权利要求1所述的模型处理方法，其特征在于，每一所述结构件包括若干体素，每一体素中包括若干点云数据点，所述对三维数据点云进行语义识别和分割以获取若干具有语义信息的结构件，包括：

根据体素中点云数据点的结构合并同类别体素以生成结构件；

根据结构件的位置、尺寸以及相邻子模型之间的关系获取所述结构件的语义信息。

7.如权利要求1所述的模型处理方法，其特征在于，所述语义信息包括扫描站点信息，所述根据所述结构件之间的关系获取一目标房间的结构件，包括：

根据扫描站点信息获取目标房间的扫描站点处扫描得到的全部结构件作为目标房间的结构件。

8.一种用于实测实量的模型处理系统，其特征在于，所述模型处理系统用于实现如权利要求1至7中任意一项所述的模型处理方法。

9.一种激光雷达，其特征在于，所述激光雷达利用如权利要求8中所述的模型处理系统获取三维数据点云的模型。