[发明专利]协调动作控制系统、协调动作控制装置以及协调动作控制方法

说明书

本发明提供一种协调动作控制系统、协调动作控制装置以及协调动作控制方法，提高第1装置和第2装置的移动协调动作的作业效率。在控制相互协调地进行协调动作的第1装置以及第2装置中的协调动作时，收集第1装置的第1动作的动作状况，并根据该动作状况来控制第2装置的第2动作。

技术领域

本发明涉及协调动作控制系统、协调动作控制装置以及协调动作控制方法。

背景技术

在最近的物流仓库内业务中，由于人手不足等的原因而使物流仓库内业务的作业效率降低。因此，要求使物流仓库内业务的作业效率提高的技术。

作为与此关联的技术，例如有专利文献1。在专利文献1中，公开了一种使由搬运货物的自动搬运车辆和取出货物的手臂机器人(arm robot)反复执行的货物移动协调动作的作业效率提高的技术。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2019-150911号公报

发明内容

但是，在专利文献1中，虽然考虑了自动搬运车辆的动作状态，但未考虑手臂机器人的动作状况。因此，在专利文献1中，难以提高手臂机器人(第1装置)和自动搬运车辆(第2装置)的货物移动协调动作的作业效率。

本发明的目的在于，提高第1装置和第2装置的移动协调动作的作业效率。

本发明的一个形态的移动体的移动速度控制系统是一种协调动作控制系统，该协调动作控制系统具有：第1装置，进行第1动作；第2装置，与所述第1装置的所述第1动作协调地进行第2动作；以及协调动作控制装置，控制所述第1装置的所述第1动作和所述第2装置的所述第2动作，所述协调动作控制系统的特征在于，所述协调动作控制装置收集所述第1装置的所述第1动作的动作状况，并根据所述动作状况来控制所述第2装置的所述第2动作。

根据本发明的一个形态，能够提高第1装置和第2装置的移动协调动作的作业效率。

附图说明

图1是实施例1的移动体控制系统的结构图。

图2是手臂机器人的功能结构图。

图3是自动搬运车辆的功能结构图。

图4是移动体控制装置的功能结构图。

图5是实施例1的动作序列图。

图6是示出实施例1的移动体信息管理表的图。

图7是手臂机器人的动作流程图。

图8是自动搬运车辆的动作流程图。

图9是移动体控制装置的动作流程图。

图10是示出设定值输入画面的图。

图11是示出状况显示画面的图。

图12是无线基站的功能结构图。

图13是实施例2的动作序列图。

图14是示出实施例2的移动体信息管理表的图。

图15是示出通信时间分配顺序控制表的图。

图16是无线基站的动作流程图。

图17是实施例2的移动体控制装置的动作流程图。

图18是实施例3的动作序列图。

图19是协调动作区域的说明图。

图20是示出协调动作控制装置的结构的图。

(符号说明)