[发明专利]基于液压系统的主动阻尼控制方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种基于液压系统的主动阻尼控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据与第一压力传感器和第二压力传感器对应的压力数据，计算得到差动力；

当根据所述差动力确定液压系统的液压缸存在加速度时，获取与所述加速度对应的增益；

根据所述差动力和所述增益，确定得到所述液压系统的流量输出反馈数据；

基于所述流量输出反馈数据，控制所述液压系统的伺服阀调节所述液压系统的流量供应；

在所述当根据所述差动力确定液压系统的液压缸存在加速度时，获取与所述加速度对应的增益之前，还包括：

检测所述液压缸的移动速度；判断所述液压缸的移动速度是否非零；当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力确定所述液压缸是否存在加速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力确定所述液压缸是否存在加速度，包括：

获取所述液压缸的质量；

当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力和所述液压缸的质量，确定所述液压缸是否存在加速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述流量输出反馈数据，控制所述液压系统的伺服阀调节所述液压系统的流量供应，包括：

获取预设的流量阈值数据；

基于所述流量输出反馈数据和所述预设的流量阈值数据，确定所述伺服阀的调节方向；

根据所述调节方向，控制所述伺服阀调节所述液压系统的流量供应。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述压力数据包括与所述第一压力传感器对应的第一压力数据，以及与所述第二压力传感器对应的第二压力数据；所述根据与第一压力传感器和第二压力传感器对应的压力数据，计算得到差动力，包括：

根据所述第一压力传感器采集的第一压强数据，以及所述第一压力传感器的第一截面，确定对应的所述第一压力数据；

根据所述第二压力传感器采集的第二压强数据，以及所述第二压力传感器的第二截面，确定对应的所述第二压力数据；

根据所述第一压力数据和所述第二压力数据，计算得到作用在所述液压缸的差动力。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当根据所述差动力确定液压系统的液压缸存在加速度时，获取所述加速度的取值；

根据所述加速度的取值，控制所述伺服阀调节所述液压系统的流量供应。

6.一种基于液压系统的主动阻尼控制装置，其特征在于，所述装置包括：

差动力计算模块，用于根据与第一压力传感器和第二压力传感器对应的压力数据，计算得到差动力；

增益获取模块，用于当根据所述差动力确定液压系统的液压缸存在加速度时，获取与所述加速度对应的增益；

流量输出反馈数据确定模块，用于根据所述差动力和所述增益，确定得到所述液压系统的流量输出反馈数据；

流量供应调节模块，用于基于所述流量输出反馈数据，控制所述液压系统的伺服阀调节所述液压系统的流量供应；

所述装置还包括判断模块，用于：检测所述液压缸的移动速度；判断所述液压缸的移动速度是否非零；当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力确定所述液压缸是否存在加速度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：

获取所述液压缸的质量；当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力和所述液压缸的质量，确定所述液压缸是否存在加速度。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述流量供应调节模块，还用于：

获取预设的流量阈值数据；基于所述流量输出反馈数据和所述预设的流量阈值数据，确定所述伺服阀的调节方向；根据所述调节方向，控制所述伺服阀调节所述液压系统的流量供应。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。