[发明专利]基于液压系统的主动阻尼控制方法、装置、设备和介质

说明书

本申请涉及一种基于液压系统的主动阻尼控制方法、装置、设备和介质。所述方法包括：根据与第一压力传感器和第二压力传感器对应的压力数据，计算得到差动力；当根据差动力确定液压系统的液压缸存在加速度时，获取与加速度对应的增益；根据差动力和增益，确定得到液压系统的流量输出反馈数据；基于流量输出反馈数据，控制液压系统的伺服阀调节液压系统的流量供应。采用本方法实现了无需采用被动阻尼的方式，可根据差动力以及增益得到的流量输出反馈数据，直接对流量供应进行调节，可防止输入过多的能力，可消除液压系统中的超调量和振荡，保证液压系统的稳定性，并减少液压系统的工作过程中的资源消耗，以提升节能效果。

技术领域

本申请涉及电液控制技术领域，特别是涉及一种基于液压系统的主动阻尼控制方法、装置、设备和介质。

背景技术

随着电液控制技术的发展，以及液压系统在生产工作中的逐步推广应用，对于液压系统在工作中的稳定性要求日益提升。为提升液压系统应用的稳定性，消除运动过程中不必要的振荡，出现了阻尼技术。其中，阻尼表示振动系统受到阻滞而使能量随时间耗散的物理现象，通过阻尼技术，可消除运动系统中不必要的振荡，维持系统的稳定性。

传统上，多采用被动阻尼的方式，即采用摩擦来减小或消除液压系统中的振荡，以维持液压系统在工作中的稳定性的方式。但是传统的被动阻尼方式，多伴随着能量的损失，流体的温升，从而降低流体粘度，带来流体泄漏风险，对元器件的使用寿命造成影响，进而导致资源消耗过多，节能效果不明显。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少液压系统的工作过程中的资源消耗，并提升节能效果的基于液压系统的主动阻尼控制方法、装置、设备和介质。

一种基于液压系统的主动阻尼控制方法，所述方法包括：

根据与第一压力传感器和第二压力传感器对应的压力数据，计算得到差动力；

当根据所述差动力确定液压系统的液压缸存在加速度时，获取与所述加速度对应的增益；

根据所述差动力和所述增益，确定得到所述液压系统的流量输出反馈数据；

基于所述流量输出反馈数据，控制所述液压系统的伺服阀调节所述液压系统的流量供应。

在其中一个实施例中，在所述当根据所述差动力确定液压系统的液压缸存在加速度时，获取与所述加速度对应的增益之前，还包括：

检测所述液压缸的移动速度；

判断所述液压缸的移动速度是否非零；

当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力确定所述液压缸是否存在加速度。

在其中一个实施例中，所述当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力确定所述液压缸是否存在加速度，包括：

获取所述液压缸的质量；

当确定所述移动速度非零时，根据所述差动力和所述液压缸的质量，确定所述液压缸是否存在加速度。

在其中一个实施例中，所述基于所述流量输出反馈数据，控制所述液压系统的伺服阀调节所述液压系统的流量供应，包括：

获取预设的流量阈值数据；

基于所述流量输出反馈数据和所述预设的流量阈值数据，确定所述伺服阀的调节方向；

根据所述调节方向，控制所述伺服阀调节所述液压系统的流量供应。

在其中一个实施例中，所述压力数据包括与所述第一压力传感器对应的第一压力数据，以及与所述第二压力传感器对应的第二压力数据；所述根据与第一压力传感器和第二压力传感器对应的压力数据，计算得到差动力，包括：