[发明专利]一种电动转向助力的控制方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种电动转向助力的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线；

其中，所述第一模式的助力裕度范围取下限值时，为无助力模式；所述第一模式的助力裕度范围取上限值时，为第二模式；

所述第二模式的助力裕度范围取下限值时，为第一模式；所述第二模式的助力裕度范围取上限值时，为第三模式；

所述第三模式的助力裕度范围取下限值时，为第二模式；所述第三模式的助力裕度范围取上限值时，为第四模式；其中，所述第四模式的助力裕度范围的上限值为根据稳定性约束条件确定的；

所述稳定性约束条件包括相位约束条件和幅值约束条件；

相应的，若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线，包括：

若所述当前的电动转向助力模式为第三模式，且检测到助力裕度调节至最大值，则确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式；

确定第四模式下助力裕度范围的下限值和上限值；其中，所述上限值为根据相位约束条件和幅值约束条件确定的；所述相位约束条件和幅值约束条件是基于电动助力转向系统的相位补偿控制得到的；所述上限值为相位补偿满足稳定性约束临界点时的系统前向放大增益。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到助力裕度调节事件之前，所述方法还包括：

确定当前电动转向助力模式的初始助力特性曲线在助力裕度范围中的默认值；

显示所述助力裕度范围，并显示助力裕度值为所述助力裕度范围中的默认值。

3.一种电动转向助力的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

初始助力特性曲线获取模块，用于获取电动转向助力模式的初始助力特性曲线；其中，所述电动转向助力模式包括第一模式、第二模式以及第三模式；其中，所述第一模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率，且所述第二模式的初始助力特性曲线的斜率小于所述第三模式的初始助力特性曲线的斜率；

映射关系确定模块，用于确定当前的电动转向助力模式在助力裕度范围内各助力裕度值与当前的电动转向助力模式的初始助力特性曲线的映射关系；

助力特性曲线确定模块，用于若检测到助力裕度调节事件时，根据用户在当前电动转向助力模式下选择的助力裕度值，确定调节后的助力特性曲线；

其中，所述第一模式的助力裕度范围取下限值时，为无助力模式；所述第一模式的助力裕度范围取上限值时，为第二模式；

所述第二模式的助力裕度范围取下限值时，为第一模式；所述第二模式的助力裕度范围取上限值时，为第三模式；

所述第三模式的助力裕度范围取下限值时，为第二模式；所述第三模式的助力裕度范围取上限值时，为第四模式；其中，所述第四模式的助力裕度范围的上限值为根据稳定性约束条件确定的；

所述稳定性约束条件包括相位约束条件和幅值约束条件；

相应的，所述助力特性曲线确定模块，具体用于：

若所述当前的电动转向助力模式为第三模式，且检测到助力裕度调节至最大值，则确定当前电动转向助力模式由第三模式切换至第四模式；

确定第四模式下助力裕度范围的下限值和上限值；其中，所述上限值为根据相位约束条件和幅值约束条件确定的；所述相位约束条件和幅值约束条件是基于电动助力转向系统的相位补偿控制得到的；所述上限值为相位补偿满足稳定性约束临界点时的系统前向放大增益。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

初始助力特性曲线默认值确定模块，用于确定当前电动转向助力模式的初始助力特性曲线在助力裕度范围中的默认值；

助力裕度显示模块，用于显示所述助力裕度范围，并显示助力裕度值为所述助力裕度范围中的默认值。