[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人服务器，所述机器人服务器分别与多个云化机器人通过目标通信网络连接，所述目标通信网络的数据传输能力满足预设条件；所述方法包括：

接收目标云化机器人发送的当前环境信息；

根据所述当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；

根据预设的机器人运动模型、目标位置在所述目标同步定位与建图地图上的位置确定所述目标云化机器人的运动参数，所述目标位置为所述云化机器人移动的目的位置；

将所述运动参数发送给所述目标云化机器人，以使所述目标云化机器人基于所述运动参数运动至所述目标位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前环境信息确定同步定位与建图地图，包括：

确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与所述当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图；

若存在，将所述预存地图作为目标同步定位与建图地图。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与所述当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图之后，所述方法还包括：

若不存在，向所述目标云化机器人发送全局环境信息获取指令，以使所述目标云化机器人采集全局环境信息；

获取所述目标云化机器人发送的全局环境信息，所述全局环境信息由所述目标云化机器人在预设范围内移动并采集得到；

根据所述全局环境信息建立目标同步定位与建图地图。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述目标同步定位与建图地图作为预设的同步定位与建图地图进行存储。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与所述当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图，包括：

确定所述当前环境信息对应的同步定位与建图地图的位置标识；

从具有相同位置标识的预存的多张同步定位与建图地图中确定与所述当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述目标云化机器人发送的结果信息，所述结果信息包括所述云化机器人按照所述运动参数运动结束后的位置坐标；

比较所述位置坐标与所述目标位置的位置差是否满足预设阈值；

若不满足，根据所述预设的机器人运动模型、以及所述位置差生成运动调整参数；

将所述运动调整参数发送给所述目标云化机器人，以使所述目标云化机器人基于所述运动调整参数移动至所述目标位置。

7.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法应用于云化机器人，所述云化机器人与机器人服务器通过目标通信网络连接，所述目标通信网络的数据传输能力满足预设条件；所述方法包括：

获取当前环境信息；

将所述当前环境信息发送给所述机器人服务器，以使所述机器人服务器基于所述当前环境信息确定运动参数；

接收所述机器人服务器发送的运动参数；

根据所述运动参数控制机器人电机运动以到达目标位置。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置应用于机器人服务器，所述机器人服务器分别与多个云化机器人通过目标通信网络连接，所述目标通信网络的数据传输能力满足预设条件；所述装置包括：接收模块、建图模块、计算模块、发送模块；

所述接收模块，用于接收目标云化机器人发送的当前环境信息；

所述建图模块，用于根据所述当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；

所述计算模块，用于根据预设的机器人运动模型、目标位置在所述目标同步定位与建图地图上的位置确定所述目标云化机器人的运动参数，所述目标位置为所述云化机器人移动的目的位置；

所述发送模块，用于将所述运动参数发送给所述目标云化机器人，以使所述目标云化机器人基于所述运动参数运动至所述目标位置。