[发明专利]一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，属于机器人通信技术领域。该方法包括：接收目标云化机器人发送的当前环境信息；根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。本申请可以解放本地算力，通过机器人服务器计算建立地图以及确定运动参数，降低机器人的计算成本。

技术领域

本申请涉及机器人通信技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了实现机器人的同一管理以及控制，通常会设置机器人服务器与机器人通信连接，通过机器人服务器控制机器人执行对应的任务，例如：物流运输、信息采集等。

现有技术中，通常是由服务器发送目标位置，由机器人获取环境信息并进行运动参数的计算，进而根据对应的运动参数移动至目标位置以完成服务器下发的任务。

然而，通过对于同一机器人服务器控制下的多个机器人，若需要实现上述方式，则需要每个机器人上都配置有根据环境信息确定运动参数的相关计算模块，这就导致了机器人的成本较高，并且，对于运动参数的计算也会消耗机器人的大量计算资源。

发明内容

本申请的目的在于提供一种机器人控制方法、装置、设备及存储介质，可以解放本地算力，通过机器人服务器计算建立地图以及确定运动参数，降低机器人的计算成本。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种机器人控制方法，该方法应用于机器人服务器，机器人服务器分别与多个云化机器人通过目标通信网络连接，通信网络的数据传输能力满足预设条件；该方法包括：

接收目标云化机器人发送的当前环境信息；

根据当前环境信息确定目标同步定位与建图地图；

根据预设的机器人运动模型、目标位置在目标同步定位与建图地图上的位置确定目标云化机器人的运动参数，目标位置为云化机器人移动的目的位置；

将运动参数发送给目标云化机器人，以使目标云化机器人基于运动参数运动至目标位置。

可选地，根据当前环境信息确定同步定位与建图地图，包括：

确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图；

若存在，将预存地图作为目标同步定位与建图地图。

可选地，确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图之后，方法还包括：

若不存在，向目标云化机器人发送全局环境信息获取指令，以使目标云化机器人采集全局环境信息；

获取云化机器人发送的全局环境信息，全局环境信息由云化机器人在预设范围内移动并采集得到；

根据全局环境信息建立目标同步定位与建图地图。

可选地，该方法还包括：

将目标同步定位与建图地图作为预设的同步定位与建图地图进行存储。

可选地，确定预存的多张同步定位与建图地图中是否存在与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图，包括：

确定当前环境信息对应的同步定位与建图地图的位置标识；

从具有相同位置标识的预存的多张同步定位与建图地图中确定与当前环境信息对应的同步定位与建图地图相匹配的预存地图。