[发明专利]自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置

权利要求书

1.一种自主移动机器人控制系统，具有：

自主移动机器人；

上位管理装置，基于规定所述自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理所述自主移动机器人；及

多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，

所述上位管理装置基于使用所述多个环境相机取得的环境信息，关于将所述自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个所述管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，

所述上位管理装置基于所述拥挤度的转变的推定结果来更新所述路线计划。

2.根据权利要求1所述的自主移动机器人控制系统，

所述上位管理装置以避开所述拥挤度高的所述管理区域的方式更新所述路线计划。

3.根据权利要求1或2所述的自主移动机器人控制系统，

所述上位管理装置根据检测到的物体的特征来推定使所述管理区域内产生了变化的检测物体的移动速度、移动路径或安置的场所中的滞留时间，基于推定出的所述物体对所述管理区域的影响来推定所述多个管理区域的拥挤度。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的自主移动机器人控制系统，

所述上位管理装置在使所述管理区域内产生了变化的检测物体是恒定地设置于所述管理区域的物体的情况下，进行对针对每个所述管理区域设置且设为判断所述管理区域的环境变化的基准的区域评价基准值追加恒定地设置的检测物体的更新。

5.根据权利要求4所述的自主移动机器人控制系统，

所述上位管理装置针对每个所述管理区域具有记录当前的环境与所述区域评价基准值之差的区域评价当前值，在所述区域评价当前值中，包含与基于利用所述多个环境相机取得的所述环境信息而推定出的当前时间点之后的所述拥挤度的转变相关的信息。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自主移动机器人控制系统，

所述上位管理装置基于使所述管理区域内产生了变化的检测物体来推定当前时间点之后的由人引起的所述多个管理区域的拥挤度的转变。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自主移动机器人控制系统，

在所述路线计划中，包含与向所述自主移动机器人指示的移动速度相关的信息，

所述上位管理装置基于所述拥挤度的转变的推定，以使推定为所述拥挤度会变高的所述管理区域内的所述自主移动机器人的移动速度变慢的方式更新所述路线计划。

8.一种自主移动机器人控制方法，是自主移动机器人控制系统中的自主移动机器人控制方法，所述自主移动机器人控制系统具有：上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理所述自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，

其中，所述上位管理装置基于使用所述多个环境相机取得的环境信息，关于将所述自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个所述管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，

所述上位管理装置基于所述拥挤度的转变的推定结果来更新所述路线计划。

9.一种存储有自主移动机器人控制程序的计算机可读存储介质，所述自主移动机器人控制程序由具有上位管理装置和多个环境相机的自主移动控制系统的所述上位管理装置执行，所述上位管理装置基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理所述自主移动机器人，所述多个环境相机拍摄所述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，

其中，所述自主移动机器人控制程序基于使用所述多个环境相机取得的环境信息，关于将所述自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个所述管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，

所述自主移动机器人控制程序基于所述拥挤度的转变的推定结果来更新所述路线计划。

10.一种自主移动机器人控制装置，具有：

上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理所述自主移动机器人；及

多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，

所述上位管理装置基于使用所述多个环境相机取得的环境信息，关于将所述自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个所述管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，

所述上位管理装置基于所述拥挤度的转变的推定结果来更新所述路线计划。