[发明专利]自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置

说明书

本发明涉及一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往的控制系统中，存在无法充分防止自主移动机器人阻碍人的往来的问题。发明的自主移动机器人控制系统具有：自主移动机器人；上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，上位管理装置基于使用多个环境相机取得的环境信息，关于将自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于拥挤度的转变的推定结果来更新路线计划。

技术领域

本发明涉及自主移动机器人控制系统、其控制方法、其控制程序及自主移动机器人控制装置。

背景技术

在规定的建筑物、设施内自主移动的自主移动装置的开发正在推进。这样的自主移动装置通过具有货台或者牵引台车而能够成为自动配送货物的自动配送装置。自动配送装置通过从出发地自主移动至目的地，例如能够将在出发地搭载的货物送达目的地。

例如美国专利第9026301号所记载的自动配送装置具有能够自主移动的牵引部及货台部，它们中包含的计算机保存有建筑物的房间布局图的电子地图及在从某场所向下一场所移动时应该追寻的路径。该自动配送装置通过根据目的而使用不同类型的货台部来运送各种各样的物品。

发明内容

然而，应用自主移动机器人的设施是人和自主移动机器人共存的环境，因人、物的移动而环境经常变化。因而，若只是如美国专利第9026301号所记载的自动配送装置那样基于预先决定的路径而运用了自主移动机器人，则会产生自主移动机器人限制人的动作的问题。

本发明为了解决这样的问题而完成，目的在于使自主移动机器人妨碍人的动作的状态减少。

本发明的自主移动机器人控制系统的一方案具有：自主移动机器人；上位管理装置，基于规定所述自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理所述自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，所述上位管理装置基于使用所述多个环境相机取得的环境信息，关于将所述自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个所述管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于所述拥挤度的转变的推定结果来更新所述路线计划。

本发明的自主移动机器人控制方法的一方案是自主移动机器人控制系统中的自主移动机器人控制方法，所述自主移动机器人控制系统具有：上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理所述自主移动机器人；及多个环境相机，拍摄所述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，其中，所述上位管理装置基于使用所述多个环境相机取得的环境信息，关于将所述自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个所述管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于所述拥挤度的转变的推定结果来更新所述路线计划。

在本发明的存储有自主移动机器人控制程序的计算机可读存储介质的一方案中，自主移动机器人控制程序由具有上位管理装置和多个环境相机的自主移动控制系统的所述上位管理装置执行，所述上位管理装置基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理所述自主移动机器人，所述多个环境相机拍摄所述自主移动机器人的移动范围，将拍摄图像向所述上位管理装置发送，其中，基于使用所述多个环境相机取得的环境信息，关于将所述自主移动机器人的运用范围分割而得到的多个管理区域，针对每个所述管理区域来推定区域内的当前时间点之后的拥挤度的转变，基于所述拥挤度的转变的推定结果来更新所述路线计划。