[发明专利]FTR锁挂锁保护的控制方法、控制器、系统以及起重机

说明书

本申请提供了一种FTR锁挂锁保护的控制方法、控制器、系统以及起重机，此方法包括获取初次点动举升信号；根据初次点动举升信号，控制集装箱进行初次点动举升动作；获取集装箱在初次点动举升过程中的当前重量；以及根据集装箱的预设重量、集装箱的当前重量以及集装箱的预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，多个控制信息用于阶段性地控制集装箱的点动举升动作，直至集装箱完全脱锁。此控制方法通过操作者发送点动举升信号来控制点动是否进行，同时点动控制集装箱在预设距离中进行举升，从而实现分步脱锁，既保证了集装箱脱锁过程的安全作业，又可以减少在平车旁对举升进行观察指挥的人员，节省人力成本，同时提高了作业效率。

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及一种FTR锁挂锁保护的控制方法、控制器、系统以及起重机。

背景技术

F-TR锁是一种新型集装箱锁，具有结构简单、经久耐用、锁固性和顺畅性适中等优点。

国家铁路总公司为缓解目前敞车紧张、缺口较大的情况，已启动购置4万辆平板车计划，大量装置F-TR锁的平车正在置换敞车，F-TR锁自身巧妙的锁闭作用，保证了集装箱运输过程中的安全。但与此同时其对置换后的装卸作业带来较大的安全风险，在正面吊卸箱作业时，如操作不当极易发生集装箱角件无法脱锁，甚至连同车辆一同吊起，导致车辆脱轨事故。目前大部分正面吊的作业场地，为了保证安全脱锁，会安排专人在平车旁观测指挥，一旦发现挂锁，立即通知操作手停止作业，但这样执行，既增加了人力成本，也降低了作业效率。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种FTR锁挂锁保护的控制方法、控制器、系统以及起重机，解决了现有技术中为降低FTR锁的挂锁风险，设立专人观察，导致人力成本增加同时作业效率降低的技术问题。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种FTR锁挂锁保护的控制方法，这种FTR锁挂锁保护的控制方法包括：获取初次点动举升信号；根据所述初次点动举升信号，控制集装箱进行初次点动举升动作；获取所述集装箱在初次点动举升过程中的当前重量；以及根据所述集装箱的预设重量、所述集装箱的当前重量以及所述集装箱的预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，所述多个控制信息用于阶段性地控制所述集装箱进行点动举升动作，直至所述集装箱完全脱锁。

在一实施例中，所述根据所述集装箱的预设重量、所述集装箱的当前重量以及所述集装箱的预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，所述多个控制信息用于阶段性地控制所述集装箱进行点动举升动作，包括：判断所述集装箱的当前重量是否小于或等于所述集装箱的预设重量；当所述集装箱的当前重量小于或等于所述集装箱的预设重量时，根据所述预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，所述多个控制信息用于阶段性地控制所述集装箱进行点动举升动作。

在一实施例中，所述根据所述预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，包括：根据第一预设举升距离，获取第一举升时长、第一举升速度；获取第二次点动举升信号；根据所述第一举升时长、所述第一举升速度以及所述第二次点动举升信号，生成第一控制信息，所述第一控制信息用于控制所述集装箱进行第二次点动举升动作；根据第二预设举升距离，获取第二举升时长、第二举升速度；获取第三次点动举升信号；以及根据所述第二举升时长、所述第二举升速度以及所述第三次点动举升信号，生成第二控制信息，所述第二控制信息用于控制所述集装箱进行第三次点动举升动作。

在一实施例中，在根据所述第一举升时长、所述第一举升速度以及所述第二次点动举升信号，生成第一控制信息之后，还包括：根据所述集装箱的预设反向旋转角度，获取所述集装箱的旋转时长；根据所述集装箱的旋转时长以及预设旋转速度，生成旋转控制指令，所述旋转控制指令用于控制所述集装箱反向旋转所述预设反向旋转角度。

在一实施例中，所述当所述集装箱的当前重量小于或等于所述集装箱的预设重量时，根据所述预设举升距离，阶段性地生成多个控制信息，还包括：获取所述集装箱的总重量以及单个锁头的重量，当所述集装箱的总重量以及单个所述锁头的重量发生突变时，停止举升。