[发明专利]引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种引导点胶的方法，其特征在于，所述方法包括：

采用点胶机在模板产品上示教出模板机构点胶路径点集，所述模板机构点胶路径点集中包括各个点位的模板机构坐标；

对所述模板产品进行扫描，得到所述模板产品对应的模板图像；

获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系，根据所述转换关系，将所述模板机构点胶路径点集映射到所述模板图像，确定所述模板机构点胶路径点集中每个点位的图像坐标；

基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据所述三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的各个点位的目标图像坐标，构成模板图像坐标集；

对待点胶产品进行扫描，得到待点胶产品的三维图像，所述待点胶产品与所述模板产品为同类产品；

基于所述三维图像提取出各个点位的实际图像坐标，得到实际图像坐标集；

根据所述模板机构点胶路径点集、所述模板图像坐标集和所述实际图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，所述目标机构点胶路径点集中包括各个点位的目标机构坐标；

基于所述待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集进行引导点胶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述模板产品进行扫描，得到模板产品对应的模板图像，包括：

对所述模板产品分多次扫描，将扫描得到的多个图像进行拼接得到所述模板产品对应的模板图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系之前，还包括：

建立所述图像坐标与机构坐标之间的转换关系，包括：

通过相机多次扫描标定块得到多个图像，将所述多个图像进行拼接，得到完整图像；

采用视觉工具抓取所述完整图像中N个标定点的图像坐标；

将所述点胶机针头移动至所述标定块的位置，记录相应的N个机构坐标；

根据所述N个标定点的图像坐标和所述N个机构坐标确定所述图像坐标与所述机构坐标之间的转换关系，其中，N为正整数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据所述三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的各个点位的目标图像坐标，构成模板图像坐标集，包括：

针对每个点位，分别以所述点位的图像坐标作为中心点生成所述三维测量框；

在所述三维测量框中进行点位的纠偏调整，得到调整后的点位对应的目标图像坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述模板机构点胶路径点集、所述模板图像坐标集和所述点位图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，包括：

获取同一点位对应的模板机构坐标、模板图像坐标、实际图像坐标；

计算所述模板图像坐标和实际图像坐标之间的偏差；

根据所述模板机构坐标和所述偏差计算得到所述同一点位对应的目标机构坐标，所述各个点位对应的所述目标机构坐标构成了所述目标机构点胶路径点集。