[发明专利]引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种引导点胶的方法，包括：采用点胶机在模板产品上示教出模板机构点胶路径点集；对模板产品进行扫描得到模板图像；将模板机构点胶路径点集映射到模板图像，得到每个点位的图像坐标；基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的模板图像坐标集；对待点胶产品进行扫描，得到待点胶产品的三维图像；基于三维图像提取出各个点位的图像坐标，得到点位图像坐标集；根据模板机构点胶路径点集、模板图像坐标集和点位图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，然后引导点胶。该方法实现了高精度点胶。此外，还提出了一种引导点胶的装置、计算机设备及存储介质。

技术领域

本申请涉及自动化加工技术领域，特别涉及为一种引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前中大型物体在进行点胶时，对于存在的局部微量变形没有很好的解决方式。以5G基站电磁屏蔽盖点胶为例，随着5G技术的不断发展，基站越做越大，基站内部相关信号元器件巨增，对基站内部屏蔽盖相关性能提出更高的要求。由于屏蔽盖尺寸增大，产品形变量也越来越大，所以对于点胶的精度(位置度)要求也提升了一个等级，传统点胶机的点胶已无法满足需求，必须搭配3D视觉才能应对产品空间形变量(平面形变量以及高度)，但对于中大型的的尺寸(以大等于400mm*700mm为例)产品目前暂无高精度(0.1mm以内)的3D视觉引导方案。

发明内容

针对于上述提到的对于中大型的尺寸产品暂无高精度的3D视觉引导方案的问题，提出了一种引导点胶的方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法可以对局部形变进行纠偏，实现高精度点胶，尤其适用于中大型尺寸的产品。

本申请第一方面提供一种引导点胶的方法，包括：

采用点胶机在模板产品上示教出模板机构点胶路径点集，所述模板机构点胶路径点集中包括各个点位的模板机构坐标；

对所述模板产品进行扫描，得到所述模板产品对应的模板图像；

获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系，根据所述转换关系，将所述模板机构点胶路径点集映射到所述模板图像，确定所述模板机构点胶路径点集中每个点位的图像坐标；

基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据所述三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的各个点位的目标图像坐标，构成模板图像坐标集；

对待点胶产品进行扫描，得到待点胶产品的三维图像，所述待点胶产品与所述模板产品为同类产品；

基于所述三维图像提取出各个点位的实际图像坐标，得到实际图像坐标集；

根据所述模板机构点胶路径点集、所述模板图像坐标集和所述实际图像坐标集计算得到待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集，所述目标机构点胶路径点集中包括各个点位的目标机构坐标；

基于所述待点胶产品对应的目标机构点胶路径点集进行引导点胶。

一种点胶引导纠偏装置，该装置包括：

示教模块，用于采用点胶机在模板产品上示教出模板机构点胶路径点集，所述模板机构点胶路径点集中包括各个点位的模板机构坐标；

扫描模块，用于对所述模板产品进行扫描，得到所述模板产品对应的模板图像；

获取模块，用于获取图像坐标与机构坐标之间的转换关系，根据所述转换关系，将所述模板机构点胶路径点集映射到所述模板图像，确定所述模板机构点胶路径点集中每个点位的图像坐标；

纠偏模块，用于基于每个点位的图像坐标建立三维测量框，根据所述三维测量框进行纠偏调整，得到调整后的各个点位的目标图像坐标，构成模板图像坐标集；

所述扫描模块还用于对待点胶产品进行扫描，得到待点胶产品的三维图像，所述待点胶产品与所述模板产品为同类产品；